1、本文主要研究的是無(wú)人機(jī)（Unmanned Aircrafts）編隊(duì)飛行控制（Formation flight Control），利用反饋控制技術(shù)與混合系統(tǒng)技術(shù)，對(duì)無(wú)人機(jī)的永久性故障以及間歇性故障進(jìn)行容錯(cuò)控制研究，使得故障后的系統(tǒng)能夠跟蹤給定的指令，并在 Matlab中進(jìn)行仿真驗(yàn)證，最后利用GUI界面平臺(tái)更為直觀、簡(jiǎn)潔地觀察控制效果。
　　首先，介紹本課題的研究背景、目的及意義，系統(tǒng)地闡述了故障與容錯(cuò)控制(Fault Tolernt

2、 Control，F(xiàn)TC)的概念，總結(jié)了無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行的研究現(xiàn)狀，最后給出本文的主要研究?jī)?nèi)容。
　　其次，描述了無(wú)人機(jī)的編隊(duì)模型，該描述無(wú)人機(jī)之間的位置關(guān)系，通過(guò)無(wú)人機(jī)之間的位置關(guān)系來(lái)觀察編隊(duì)的隊(duì)形變化；并且對(duì)無(wú)人機(jī)自身的非線性模型進(jìn)行了描述，通過(guò)線性化得到線性無(wú)人機(jī)模型，為后面的容錯(cuò)控制算法提供數(shù)學(xué)仿真模型，并實(shí)現(xiàn)了編隊(duì)模型與無(wú)人機(jī)模型的結(jié)合。
　　再次，基于無(wú)人機(jī)線性化模型，結(jié)合線性狀態(tài)反饋控制設(shè)計(jì)容錯(cuò)控制律，對(duì)永久性故

3、障進(jìn)行容錯(cuò)控制，保證閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性且能夠快速跟蹤給定指令；針對(duì)間歇性故障，使用混合系統(tǒng)的方法對(duì)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)進(jìn)行故障建模，將間歇性故障系統(tǒng)的穩(wěn)定性的研究轉(zhuǎn)化為混合系統(tǒng)的容錯(cuò)控制，結(jié)果表明，盡管發(fā)生了間歇性故障，在不需要使用容錯(cuò)控制器的情況下，而系統(tǒng)仍然能夠保持穩(wěn)定。仿真結(jié)果表明算法的有效性。
　　最后，在前面理論研究的基礎(chǔ)之上，構(gòu)建界面友好的仿真平臺(tái)，利用Matlab的GUI設(shè)計(jì)功能及其數(shù)據(jù)處理功能、繪圖功能等的有機(jī)結(jié)合，可以使