MTi慣性測(cè)量單元及其測(cè)試平臺(tái)研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、近年來(lái)，隨著MEMS技術(shù)的發(fā)展，基于MEMS的微慣性測(cè)量系統(tǒng)成為國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)。以MEMS傳感器為基礎(chǔ)的姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)具有體積小、功耗低的優(yōu)點(diǎn)。在航空、航天、汽車(chē)等領(lǐng)域有十分廣闊的應(yīng)用前景。因此，有必要對(duì)其展開(kāi)研究。
　　本文所采用的姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)由姿態(tài)傳感器（增強(qiáng)型陀螺儀、加速度計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)）和嵌入式處理器構(gòu)成，該系統(tǒng)利用加速度計(jì)和磁強(qiáng)計(jì)來(lái)補(bǔ)償陀螺儀，利用陀螺來(lái)保證系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，然后通過(guò)卡爾曼濾波的各種方案給出姿態(tài)的最優(yōu)估計(jì)，保

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