1、1慣性測(cè)量單元安裝誤差系數(shù)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)慣性測(cè)量單元安裝誤差系數(shù)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)3(1)xxxxxyxzxyyyxyyyzyzzzxzyzzzKEEEKEEEK???????????????????????????????????????????????????式中為慣性系統(tǒng)i軸向陀螺輸出角速度，為i軸向的輸入角速度；為ii?i?i?軸向陀螺零偏；為i軸向陀螺標(biāo)度因數(shù)；為角速度通道的安裝誤差系數(shù)，iiiKijE和j為坐標(biāo)軸X，Y，Z的統(tǒng)稱。設(shè)輸入矩陣

2、為，輸出矩陣為，則標(biāo)x1xny1ynIz1zn...11????????????????????x1xnoy1ynz1zn...??????????????????度因數(shù)、安裝誤差系數(shù)與陀螺漂移組成的矩陣可按最小二乘法估計(jì)為：類似，可計(jì)算加速度計(jì)的標(biāo)度因數(shù)、安裝誤差系數(shù)與加計(jì)零偏。設(shè)輸入矩陣為，輸出矩陣為，則標(biāo)度x1xny1ynIz1zn...11aaaaAaa?????????????x1xnoy1ynz1zn...aaAaaaa??

3、?????????因數(shù)、安裝誤差系數(shù)與陀螺漂移組成的矩陣可按最小二乘法估計(jì)為：五、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容五、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1、陀螺安裝誤差測(cè)試實(shí)驗(yàn)、陀螺安裝誤差測(cè)試實(shí)驗(yàn)1)速率轉(zhuǎn)臺(tái)處于“停止”狀態(tài)，接通電源，預(yù)熱至IMU工作穩(wěn)定；2)分別以10s，20s，40s，60s，80s的速率轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)，打開監(jiān)控計(jì)算機(jī)中的數(shù)據(jù)采集軟件。在每一個(gè)旋轉(zhuǎn)速率下，轉(zhuǎn)臺(tái)正轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定后，采集轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)360的過程中IMU的輸出數(shù)據(jù)，停轉(zhuǎn)，存儲(chǔ)數(shù)據(jù)zj12345j??；轉(zhuǎn)臺(tái)反轉(zhuǎn)，如