1、搖擺試驗臺可以模擬各種空間運動姿態(tài)，在飛行模擬器、船舶運動模擬器、坦克模擬器和地震模擬器等領(lǐng)域有十分重要的應(yīng)用。目前已有的試驗臺在精度和帶載能力上還不能完全滿足實際的需要，并且因采用液壓驅(qū)動方式，維護成本高、容易產(chǎn)生污染。本文研究設(shè)計了一種新型的搖擺臺系統(tǒng)，采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)、電機驅(qū)動、半閉環(huán)和全閉環(huán)組合控制的方式，滿足了靜態(tài)定位精度高、連續(xù)搖擺運動平滑和高帶載能力的要求。 本文首先對搖擺臺的結(jié)構(gòu)形式、運動插補技術(shù)和運動控制器技術(shù)進行

2、了詳細的論述。利用先進的約束螺旋理論消除虛約束的影響并對搖擺臺進行了自由度分析。數(shù)字仿真驗證了機構(gòu)設(shè)計和理論分析的正確性。隨后，論文對搖擺臺進行了運動學分析，求得了位置逆解的解析表達式。同時還討論了特定輸入條件下的運動正解。分析結(jié)果表明，在合適的電動缸伸縮量條件下，搖擺臺運動正解也是唯一的，確保了搖擺臺位置控制的準確性和唯一性。 本研究利用運動控制卡、伺服電缸和高精度光電編碼器構(gòu)建了半閉環(huán)和全閉環(huán)組合控制系統(tǒng)。設(shè)計了連續(xù)轉(zhuǎn)動和點