1、全球定位系統GPS（Global Positioning System）以其全天候、高精度、高效率等特點廣泛地應用于個人通訊終端、車載導航等場合。除了GPS功能之外，同時還具備動態(tài)音頻和視頻采集及編解碼、聲源定位和無線傳輸功能的信息化系統可用于野外勘探和軍事領域的單兵裝備等場合。 本文主要研究這種便攜式信息化系統中的GPS和慣性輔助導航技術。GPS技術結合電子地圖和LCD顯示設備，能夠提供可視化定位導航功能，廣泛地應用于道路交通

2、管理、PDA等場合。 在衛(wèi)星信號良好的條件下，當GPS接收模塊接收到至少四顆衛(wèi)星發(fā)送的信號時，可以實現GPS衛(wèi)星定位功能。但是，當衛(wèi)星信號遇到障礙物遮蔽時，GPS將無法正常工作。而借助于MTi慣性導航模塊的加速度和俯仰角等信息，可以計算出便攜設備相對于GPS信號失效位置的方向和相對位移量，從而計算出GPS模塊的具體位置，完成輔助定位導航。 本文考慮到該信息化系統功耗低、體積小、處理能力強的需求，結合目前嵌入式處理平臺的發(fā)

3、展現狀，從便攜式信息化系統整體功能考慮，選擇了達芬奇平臺，并基于達芬奇平臺研究了GPS和MTi慣性輔助導航技術。 本文在CCS（Code Compose Studio）集成開發(fā)環(huán)境中，實現了GPS模塊與達芬奇平臺的串口通信。從GPS模塊得到所需的經緯度信息。然后，經過達芬奇平臺對經緯度信息的提取、數據的轉換，在LCD上實現了GPS二維定位顯示。 本文實現了慣性導航模塊MTi（Motion Tracking）與達芬奇平臺的

4、交互。主機通過串口發(fā)送配置信息來設置MTi模塊的工作模式、輸出數據種類和格式，得到了所需的加速度、航向角和俯仰角信息。根據航向角信息的正負和大小，計算出了MTi模塊運動的方向。在獲取三維加速度的基礎上，利用積分算法，在△t=10ms時間間隔內，分別計算了模塊在X、Y、Z軸的位移，然后再逐個對時間段的位移進行累加，得到模塊在某段時間內的位移。為了提高計算模塊位置的精度，初步探討了重力加速度在三維空間中對模塊輸出加速度的影響，以及在消除重力