1、本文設計實現了無人機飛行數據實時采集裝置，并依據所采集的數據針對縱向通道辨識其模型。 采集裝置以GPS定位時間作為地面和空中采集數據的時間同步標準，用F2812的CAP單元捕獲發(fā)射機PWM信號的上升下降沿，采用雙積分電路將PWM信號轉化成電壓信號，用芯片上AD采集功能檢測飛行模態(tài)，外擴ADS8364用以采集飛機姿態(tài)信號。采用FIFO單工、半雙工配合和中斷、查詢結合的方式保證F2812串口信號的可靠接收和發(fā)送。 獲得完

2、整而有用的飛行數據后，采取七點二階平滑濾波器和拉格朗日插值算法剔除操縱數據野值并修正。然后，挑選適合縱向通道辨識的數據，并進行零均值化，量綱和符號驗證及相容性檢驗。用統(tǒng)計回歸方法搜尋縱向周期位移和俯仰舵機輸出量構成縱向周期變距所占比例，確定了作為模型辨識的實際輸入信號。采用傳統(tǒng)小擾動線性化飛機狀態(tài)方程確定模型結構。采用遞推最小二乘算法，結合獨立辨識子系統(tǒng)參數和依子系統(tǒng)遞推辨識的方法，獲得了飛機縱向通道差分方程。把差分方程轉換成脈沖傳遞函