1、動中通在軍用和民用領域中具有廣闊的應用前景，低成本、低輪廓是當前動中通的發(fā)展趨勢。論文以動中通低成本測控系統(tǒng)為研究對象，利用低成本動中通航向姿態(tài)估計算法，對航向姿態(tài)估計問題進行了深入地研究。主要研究內容包括以下幾個方面：
　　（1）闡述了動中通的基本原理和組成，給出了動中通低成本測控系統(tǒng)的功能組成，給出了基于微機械速率陀螺、加速度計和GPS組合的航向姿態(tài)估計算法的框架結構。
　?。?）采用無航向角姿態(tài)更新算法，設計開關擴展卡

2、爾曼算法（SEKF）融合陀螺和加速度計信息，抑制了機動加速度對加速度計測量值的影響，實現了載體姿態(tài)估計和陀螺零偏估計，得到了基于MIMU的姿態(tài)估計方法。用實測數據驗證了算法的正確性和準確性。SEKF姿態(tài)估計算法能夠有效的抑制非重力加速度的影響，準確估計車體俯仰角和橫滾角。
　?。?）通過建立機動加速度模型，并利用GPS信息去除機動加速度在加速度計測量值中的作用，得到了不受機動加速度影響的加速度計測量值，結合陀螺信息實現了載體航向姿

3、態(tài)估計和三軸陀螺零偏估計，完成了基于MIMU/GPS的航向姿態(tài)估計方法。用實測數據驗證了算法的正確性和準確性。雙卡爾曼航向姿態(tài)估計算法能夠融合陀螺、加速度計和GPS信息，對載體航向姿態(tài)進行估計，航向角估計誤差最大值小于0.3°；經改進后能抑制非重力加速度引起的誤差，準確估計車體俯仰角和橫滾角。
　?。?）研究了動中通中的陰影問題，給出了陰影判斷流程，研究了非陰影狀態(tài)和陰影狀態(tài)下航向姿態(tài)估計在低成本動中通中的應用，推導了穩(wěn)定波束指向