1、移動撞網(wǎng)是固定翼無人機在狹窄艦船上回收的有效方案之一。移動撞網(wǎng)回收要求無人機從任意位置、任意高度、任意航向都能返回到運動的艦船，并通過撞擊有限尺寸的阻攔網(wǎng)實現(xiàn)定點回收。該技術(shù)要求動態(tài)導(dǎo)航和制導(dǎo)策略，要求高精度位置和高度控制。同時，艦船所處海面風(fēng)和大氣干擾嚴重，要求制導(dǎo)和控制系統(tǒng)具有一定的魯棒性。本文針對艦載無人機，研究移動撞網(wǎng)回收的制導(dǎo)與控制技術(shù)，并進行飛行演示驗證。主要工作和成果如下所述。
　　首先，建立了無人機的六自由度動力學(xué)

2、數(shù)學(xué)模型，給出其氣動力和氣動力矩的計算公式;針對演示驗證樣機，用S-function將動力學(xué)數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)換成Matlab環(huán)境下的非線性仿真模型，進行了配平和線性化;并對基本氣動特性和模態(tài)特性做了分析。
　　其次，設(shè)計了無人機撞網(wǎng)回收過程導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制方案。根據(jù)撞網(wǎng)回收的精度要求和任務(wù)特點選擇導(dǎo)航方式;將撞網(wǎng)回收過程劃分成引導(dǎo)捕獲段、螺旋下滑段、航向校準段、比例導(dǎo)引段四個飛行階段，針對每個階段的不同任務(wù)特點分別制定了制導(dǎo)和控制策略。

3、
　　接著，針對撞網(wǎng)回收末端，給出基于比例導(dǎo)引的制導(dǎo)律和縱向、橫側(cè)向控制律。制導(dǎo)回路根據(jù)視線角速率信號給出法向過載指令;控制回路根據(jù)制導(dǎo)指令操縱升降舵和方向舵。文中深入研究了比例導(dǎo)引律設(shè)計的要點，為滿足脫靶量，要求比例導(dǎo)引階段控制能量最小，要求軌跡曲線趨于直線，視線角速率、法向/側(cè)向過載趨于收斂。同時，進行了控制參數(shù)設(shè)計與控制律魯棒性驗證。
　　最后，對無人機撞網(wǎng)回收進行半物理仿真和試飛驗證。搭建了半物理飛行仿真平臺，對演示