1、隨著世界各國經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，海洋資源的爭奪日趨激烈。我國是海洋大國，發(fā)展海洋經(jīng)濟(jì)和海洋事業(yè)就必須要走向深海和遠(yuǎn)海。對深海領(lǐng)域的探測與外太空探測一樣，在科學(xué)和技術(shù)上都具有很強(qiáng)的吸引力和挑戰(zhàn)性，因此有必要建立深海空間站來為發(fā)掘深海的寶貴資源提供技術(shù)支持與服務(wù)。深海空間站的正常運(yùn)轉(zhuǎn)需要載人潛水器來完成人員和物資的運(yùn)輸。由于該類載人潛水器的功能與深潛救援潛器相類似，要在深水環(huán)境下完成與深?？臻g站對接平臺(tái)的對接任務(wù)，這就要求載人潛水器必須要具有較

2、好的懸停能力。本文以某型號(hào)載人模型潛水器為研究對象，采用超短基線為其提供水聲定位服務(wù)，主要研究其運(yùn)動(dòng)控制問題。
　　 本文根據(jù)平面假設(shè)理論、模型解耦、模型線性化等理論對方程組進(jìn)行化簡變形，分別得到水平面內(nèi)艏向角對轉(zhuǎn)艏力矩輸入時(shí)的傳遞函數(shù)和垂直面內(nèi)深度對垂直推力輸入時(shí)的傳遞函數(shù)。然后以經(jīng)典PID控制器為基礎(chǔ)，引入二維模糊控制理論來實(shí)現(xiàn)PID控制參數(shù)的在線整定。與此同時(shí)，借助MATLAB軟件提供的模糊控制工具箱Fuzzy Logic

3、來完成模糊PID模糊控制規(guī)則的設(shè)計(jì)。利用MATLAB/Simulink對載人模型潛水器的艏向和深度控制進(jìn)行仿真，并將模糊PID與PID的仿真結(jié)果進(jìn)行對比，驗(yàn)證了模糊PID控制具有更好的適用性。
　　 根據(jù)載人模型潛水器的設(shè)計(jì)任務(wù)要求完成控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。整個(gè)控制系統(tǒng)分為上層界面控制系統(tǒng)和下層控制機(jī)兩部分。上層界面控制系統(tǒng)是在Visual C++環(huán)境下完成人機(jī)交換界面的設(shè)計(jì)。下層控制機(jī)是在Tornado集成開發(fā)環(huán)境下完成對VxWor