1、步態(tài)規(guī)劃對于液壓四足機器人在復雜環(huán)境中穩(wěn)定行走起著主導性作用，影響了機器人許多重要的方面，包括機器人的穩(wěn)定性、功耗和環(huán)境適應性等。然而在步態(tài)的分類中，對角步態(tài)作為一種典型的動步態(tài)，在速度方面具有一定的優(yōu)勢，因此吸引了國內外眾多學者的參與研究。
　　本文以實驗室自主設計研發(fā)的液壓四足機器人作為研究平臺，對其進行對角步態(tài)規(guī)劃并設計一種使其行走更加穩(wěn)定的控制器，具體研究內容如下:
　　以實驗室自主設計研制的液壓四足機器人作為研究對

2、象，用D-H法建立其運動學模型，研究機器人足端坐標與關節(jié)的相對關系。選用拉格朗日法對其建立動力學模型，研究機器人運動時需要的力和力矩等參數(shù)。給后續(xù)的對角步態(tài)規(guī)劃和仿真提供理論指導。
　　依據(jù)動物仿生學原理，研究規(guī)劃四足機器人對角步態(tài)。結合復合擺線和正弦軌跡，規(guī)劃四足機器人的足端軌跡?；贏DAMS虛擬樣機技術，建立液壓四足機器人的虛擬模型，為后續(xù)的仿真分析做好準備。
　　搭建ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真平臺，研究液壓四足

3、機器人對角步態(tài)規(guī)劃的合理性。同時設計一種模糊PID控制器，研究控制四足機器人關節(jié)液壓缸的位置精度及機器人運動的穩(wěn)定性。為后續(xù)四足機器人對角步態(tài)穩(wěn)定控制的物理實驗提供理論支持。
　　介紹液壓四足機器人物理樣機試驗臺。利用調試好的液壓四足機器人物理樣機試驗臺，研究模糊PID控制器對四足機器人液壓缸位置精度控制的合理性和有效性。
　　本文以實驗室自主研制的液壓四足機器人作為研究對象，對其進行對角步態(tài)規(guī)劃，并在其控制系統(tǒng)上加入了能夠