1、高檔毛巾織機(jī)以其速度快、產(chǎn)品質(zhì)量高、數(shù)字化技術(shù)水平高等優(yōu)點(diǎn)一直占據(jù)著高檔毛巾織機(jī)的市場(chǎng)，其控制系統(tǒng)主要由主控制系統(tǒng)、送經(jīng)卷取和起毛控制系統(tǒng)組成。要提高毛巾織物的檔次，送經(jīng)卷取和起毛控制系統(tǒng)很重要，其對(duì)毛巾織物經(jīng)面張力和緯密的控制、毛圈品種的切換，在織造波浪毛、浮雕毛、凹凸毛、組合毛等高檔毛圈織物上發(fā)揮著重要的作用。
　　本文在分析毛巾織機(jī)送經(jīng)卷取和起毛控制要求的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于ARM微控制器的送經(jīng)卷取和起毛嵌入式集成控制器，采用

2、μC/OS-III嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)作為軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并通過(guò)基于CANopen從站協(xié)議的CAN總線(xiàn)和主控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信，主要完成以下工作：
　　（1）分析了送經(jīng)卷取和起毛的控制要求，并在此基礎(chǔ)上總結(jié)了控制過(guò)程涉及的工藝參數(shù)。作為主控制系統(tǒng)直接控制的對(duì)象，分析了和主控制系統(tǒng)通信時(shí)的輸入輸出信號(hào)。規(guī)劃了送經(jīng)卷取和起毛的控制框圖。
　　（2）制定了送經(jīng)卷取和起毛的控制策略。開(kāi)發(fā)了基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定PID的張力控制算法，并在MA

3、TLAB及Simulink工具上仿真，驗(yàn)證了此算法的可行性。
　　（3）設(shè)計(jì)了基于STM32芯片的硬件平臺(tái)，設(shè)計(jì)了相關(guān)功能的硬件電路，包括主軸編碼器采集電路、CAN通信電路、A/D轉(zhuǎn)換電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等，并設(shè)計(jì)了硬件的抗干擾性。
　?。?）分析了嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-III的功能和特點(diǎn)，在硬件平臺(tái)上完成了μC/OS-III內(nèi)核的移植，劃分了12個(gè)任務(wù)模塊，編寫(xiě)了相關(guān)硬件模塊的驅(qū)動(dòng)程序和用戶(hù)程序，分析了主要任務(wù)模塊的