1、液體藥劑中不溶性異物雜質的混入會給患者的生命健康造成嚴重危害?；跈C器視覺的藥液可見異物檢測與人工檢測相比較，效率高、準確度高、成本低。歸納起來，本文主要工作如下:
　　1.設計了簡單快速的有效檢測區(qū)域標定算法，并結合異物目標像素和背景像素的空間和時間特性，引入空間方差和瞬時方差閾值控制雙邊濾波器的濾波范圍，估計出完整的藥液背景圖像。
　　2.將Tsallis熵閾值法擴展到三維空間，不僅考慮到當前像素的灰度信息，而且還將其空

2、間鄰域的灰度均值和時間鄰域的灰度均值考慮在內，有效地抑制噪聲的影響。同時采用差分進化算法對其進行優(yōu)化，減少三維Tsallis熵的計算量。
　　3.將標準近鄰傳播聚類算法中的歐式距離測度轉換為測地距離，并采用運動慣性模型對測地距離進行修正，該測度能夠很好地反映數據集的拓撲結構。根據藥液異物目標的運動特性，在標準AP算法的模型及約束方程中加入了時間約束信息來促使生成具有時間連續(xù)性的聚類，采用max-product方法推導出新的迭代方程