1、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)(VR)是基于計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、傳感器、人工智能等技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一項(xiàng)高新技術(shù)，具有沉浸性、交互性、想象性等特點(diǎn)。選擇合適的研究方案，能夠快速的融合將虛擬場(chǎng)景與真實(shí)場(chǎng)景，開(kāi)發(fā)出符合技術(shù)要求的虛擬現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng)。
　　將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)器人的路徑規(guī)劃中，不僅可以實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人物理樣機(jī)的現(xiàn)場(chǎng)操作與遠(yuǎn)程操作，而且可以實(shí)現(xiàn)虛擬樣機(jī)與物理樣機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡的對(duì)比，檢測(cè)運(yùn)動(dòng)一致性。將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，不僅可以彌補(bǔ)當(dāng)前工業(yè)生產(chǎn)

2、中監(jiān)控視頻和影像資料的不足，完成實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人工作狀態(tài);而且還可以通過(guò)遠(yuǎn)程操作減輕工業(yè)生產(chǎn)中對(duì)工人造成的傷害。
　　本課題以東北大學(xué)先進(jìn)制造所研發(fā)的3-TPS并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，擬開(kāi)發(fā)一套基于3-TPS并聯(lián)機(jī)器人的虛擬現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng)。課題重點(diǎn)為并聯(lián)機(jī)器人虛擬樣機(jī)和虛擬場(chǎng)景的構(gòu)建以及虛擬樣機(jī)的控制。具體內(nèi)容如下:
　　(1)在查閱國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，綜述了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)，以及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人

3、領(lǐng)域的應(yīng)用，在此基礎(chǔ)上確定了本課題的技術(shù)開(kāi)發(fā)路線。
　　(2)為了快速開(kāi)發(fā)出符合技術(shù)要求的虛擬現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng)，研究分析了MultigenCreator、Vega Prime與Blender、Python技術(shù)方案實(shí)施路徑，進(jìn)行了兩種方案技術(shù)可行性分析，最終確定采用Blender、Python方案。
　　(3)為了能夠快速合理開(kāi)發(fā)出3-TPS并聯(lián)機(jī)器人虛擬樣機(jī)，研究了Blender虛擬現(xiàn)實(shí)軟件與Solidworks三維建模軟件建模

4、的對(duì)比。運(yùn)用Solidworks軟件完成并聯(lián)機(jī)器人虛擬樣機(jī)的建模與裝配，導(dǎo)入Blender虛擬現(xiàn)實(shí)引擎，在Blender中完成了并聯(lián)機(jī)器人部件、整體的骨骼模型的構(gòu)建與綁定。
　　(4)為了能夠?qū)崿F(xiàn)3-TPS并聯(lián)機(jī)器人虛擬樣機(jī)在虛擬現(xiàn)實(shí)引擎中初步運(yùn)動(dòng)，研究了Blender軟件BGE系統(tǒng)邏輯編輯器的設(shè)定與Python控制腳本程序編寫(xiě)。
　　(5)為了實(shí)現(xiàn)外部控制器控制虛擬樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)，研究編寫(xiě)了Arduino控制器的程序，并且通過(guò)