1、現(xiàn)代物流工程中應用著大量的機械設備，其中,主要用于各類物料裝卸轉載作業(yè)的起重機械有著非常重要的作用。為了提放物料，各類起重機械必須配備抓斗、夾鉗、吊索具等取物裝置，因此這些裝置正確合理地設計對提高起重機械的作業(yè)效率、減輕人力勞動強度和確保人身安全起著關鍵性的作用。
　　 要準確分析起重機械的動態(tài)性能，實驗是最有效和最直接的方法，它可以實際測量起重機械所承受的載荷和結構應力。但起重機械的實測只有在產(chǎn)品生產(chǎn)完成后才有可能實現(xiàn)，這樣做

2、風險大，成本高，周期長。
　　 目前對動力學分析一般采用計算機方式，運用有限元分析軟件、多體動力學分析軟件等工具輔助實現(xiàn)，采用較好的動力學分析軟件是ADAMS。然而ADAMS軟件的數(shù)據(jù)存儲方式和自帶的求解器在分析復雜的樣機模型時顯得力不從心。
　　 專業(yè)控制軟件Simulink軟件作為MATLAB的工具箱，能很好地對各種動態(tài)系統(tǒng)進行實時仿真，也可以利用MATLAB的微積分算法快速準確地求解微積分方程，減少計算所用時間和計

3、算誤差。
　　 本文通過將虛擬樣機軟件ADAMS與動態(tài)仿真軟件MATLAB/Simulink相結合起來對抓斗起升系統(tǒng)開展動力學仿真技術分析，目的是為實現(xiàn)機電一體化動力學仿真技術，完成對抓斗起升系統(tǒng)的運動學和動力學的動態(tài)分析，進而得出機械仿真運動結果。
　　 通過了解抓斗起重機發(fā)展趨勢和國內(nèi)外起重機動態(tài)特性研究現(xiàn)狀，本文分析了機電一體化聯(lián)合仿真技術在起重機動態(tài)研究分析領域中應用的必要性和可行性，并應用聯(lián)合仿真方法分析了抓斗

4、起升系統(tǒng)動力學特性，主要工作如下：
　　 1、建立了完整的包括鋼絲繩模型的抓斗起升系統(tǒng)CAD模型及虛擬樣機模型，將小車、抓斗與鋼絲繩作為系統(tǒng)在不同工況下進行仿真，模擬出各工況下的動態(tài)特性。這是在過去的文獻中未見闡述的。
　　 2、研究了ADAMS和Simulink 聯(lián)合進行機電一體化仿真的方法，解決了ADAMS 在求解復雜模型時出現(xiàn)仿真錯誤的問題。另外利用ADAMS 宏命令實現(xiàn)了快速建立復雜系統(tǒng)的虛擬樣機模型。