1、本文以地面自主行駛小車(chē)的避障與路徑規(guī)劃技術(shù)為核心，探討了感知技術(shù)、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)等地面自主行駛車(chē)輛關(guān)鍵技術(shù)。不僅從理論上研究了自主避障行駛這一課題，還參與設(shè)計(jì)并架構(gòu)了“探索者”號(hào)智能小車(chē)，通過(guò)實(shí)踐證明了論文中環(huán)境感知單元、路徑規(guī)劃算法等研究結(jié)果的正確性。論文的主要研究?jī)?nèi)容和成果包括： 分析研究了“探索者”號(hào)智能小車(chē)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，給出了小車(chē)的理想運(yùn)動(dòng)方程為進(jìn)一步研究打下了理論基礎(chǔ)。對(duì)航姿推算法進(jìn)行了研究，給出了誤差補(bǔ)償?shù)挠?jì)算公式和實(shí)踐中的

2、誤差補(bǔ)償方案。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了分段式紅外測(cè)距傳感器和超聲波測(cè)距傳感器；研究了基于這兩種傳感器的機(jī)器人感知系統(tǒng)，最終設(shè)計(jì)并完成了感知單元系統(tǒng)板。實(shí)驗(yàn)證明，這種環(huán)境感知系統(tǒng)基本滿足車(chē)輛自主避障行駛的需要。論討論了機(jī)器人的避障路徑算法。該算法基于局部動(dòng)態(tài)環(huán)境信息，具有較高實(shí)時(shí)性和自適應(yīng)性。算法將路徑規(guī)劃分為無(wú)障路徑規(guī)劃和避障路徑規(guī)劃兩種模式。每種模式均采用了模糊控制方法。針對(duì)模糊推理規(guī)則計(jì)算量大這一難題，提出了新穎的基于存儲(chǔ)器的模糊推理算法，并證