1、智能移動機器人集感知環(huán)境、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體,可以在極少人工干預或沒有人工干預的條件下,在一定的環(huán)境中進行有目的移動來完成指定的任務,具有路徑規(guī)劃、導航、信息融合和檢測、自主決策等類似人類活動的人工智能。正是由于其高度自主智能,集多學科知識于一體,具有機動性好、環(huán)境感知能力強等特點,對智能移動機器人的研究必將成為促進人工智能、生命科學以及機器人學的發(fā)展動力。本論文設計機器人控制系統(tǒng)的體系結構,結合系統(tǒng)功能特點對

2、智能移動機器人控制系統(tǒng)的軟硬件設計進行研究。本論文設計研究的主要內(nèi)容包括:
　　(1)介紹課題研究背景及意義和當前智能移動機器人的國內(nèi)外發(fā)展狀況,并分析控制器、導航、多傳感器信息融合等關鍵技術。設計智能移動機器人控制系統(tǒng)的體系結構,分析系統(tǒng)功能和控制形式,采用“PC+AVR單片機”控制形式,設計控制系統(tǒng)總體原理框圖。
　　(2)控制系統(tǒng)硬件采用模塊化設計,劃分為上位機和下位機。上位機選用高性能筆記本電腦,下位機包括基于單片機

3、的陀螺儀模塊、羅盤模塊、超聲與紅外模塊、運動模塊、電源模塊等五個模塊。選用ATmega128芯片作為各功能模塊的微控制器,設計各模塊電路連接。各模塊之間通過符合串行通信接口電氣標準的RS485總線進行通信。
　　(3)控制系統(tǒng)軟件采用結構化設計和面向對象設計相結合的方法設計,畫出控制系統(tǒng)各組成模塊的程序流程圖,基于Windows操作系統(tǒng)和VC開發(fā)環(huán)境,根據(jù)程序流程圖編寫各模塊的應用程序以實現(xiàn)控制系統(tǒng)各組成模塊的相應功能。