1、隨著注塑行業(yè)的快速發(fā)展，對于注塑生產(chǎn)企業(yè)的自動化程度要求也越來越高。注塑機專用機械手能夠極大地提高注塑生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，同時還能避免由于人為操作失誤而造成的損失。氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作。對于注塑企業(yè)來說，配備一種成本低、體積小、易操作、結構簡單的注塑機專用機械手，已經(jīng)成為提高市場競爭力的必要手段。
　　本課題以注塑機取模機械手為研究對象，首先研究其執(zhí)行機

2、構和驅動系統(tǒng)的設計過程，然后對夾持機構進行優(yōu)化設計以提高夾持力，最后對機械手的虛擬模型進行動力學仿真分析以對設計過程提供數(shù)據(jù)支持。論文主要工作內(nèi)容如下:
　　(1)為了提升機械手的通用性和互換性，使機械手得到標準化制造和應用，采用模塊化的設計思想，完成了機械手執(zhí)行機構的分析與設計。首先，論述了機械手坐標形式的比較與選擇，介紹了機械手的工作過程和各工位的時間分配。然后，制定了機械手的基本參數(shù)，設計了執(zhí)行機構的組成模塊。最后，完成了三

3、維模型的建立。
　　(2)針對執(zhí)行機構的傳動裝置和控制模塊，完成了機械手驅動與控制系統(tǒng)的分析與設計。首先，論述了驅動方式的比較與選擇，設計了氣動基本回路和位置控制回路。然后，論述了氣壓驅動系統(tǒng)的實現(xiàn)原理，完成了氣動元件的選取與計算。最后，確定了控制系統(tǒng)的輸入和輸出點，設計了外部接線圖，完成了控制系統(tǒng)的軟件設計。
　　(3)為了提高夾持機構的夾持力，完成了機械手夾持機構的參數(shù)化建模和優(yōu)化設計。首先，闡述了ADAMS的仿真原理與

4、主要模塊的作用，通過ADAMS軟件，采用參數(shù)化點的方法，建立了夾持機構的動力學模型并簡化，包括零件、約束副和驅動，并對模型進行了測試。然后，通過細化模型，建立設計變量，對所有的設計變量分別進行設計研究分析，得到設計變量對夾緊力的影響程度。最后，對機械手夾持機構模型進行優(yōu)化設計，通過修改設計變量，對設計點坐標多次優(yōu)化迭代，找到了一個最優(yōu)點，并自動生成新的樣機模型，得到最優(yōu)機構性能的設計參數(shù)。
　　(4)為了方便日后機械手的軌跡規(guī)劃、