1、先進(jìn)的慣性技術(shù)水平是衡量一個(gè)國家軍事實(shí)力的重要標(biāo)志，可以說沒有先進(jìn)的慣性技術(shù)就沒有先進(jìn)的軍事裝備。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有完全自主、不受干擾、實(shí)時(shí)輸出載體姿態(tài)、位置、速度等各種導(dǎo)航信息的優(yōu)點(diǎn)，因此在軍民用領(lǐng)域得到各國高度重視和廣泛應(yīng)用。
　　進(jìn)入二十一世紀(jì)后，國外激光陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Ring Laser Gyro Inertial Navigation System,LINS）已進(jìn)入產(chǎn)品工程化階段。而在國內(nèi)，LINS與國際水平還存在

2、一定差距，在一些領(lǐng)域還處于工程化研制應(yīng)用的初期，我國已通過引進(jìn)生產(chǎn)線等解決了激光陀螺的生產(chǎn)問題，但如何從器件級(jí)（激光陀螺，加速度計(jì)等）到系統(tǒng)級(jí)，如何解決LINS工程應(yīng)用中所面臨的惡劣環(huán)境條件的影響，提高其應(yīng)用精度，推進(jìn)其在我國的工程化應(yīng)用進(jìn)程，具有重要的學(xué)術(shù)價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。
　　論文的研究與試驗(yàn)正是基于航天預(yù)研項(xiàng)目（編號(hào)為：618020704），以及與此相關(guān)的LINS的工程應(yīng)用要求進(jìn)行的。
　　論文依據(jù)項(xiàng)目技術(shù)指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)

3、了系統(tǒng)總體方案，在完成LINS樣機(jī)基礎(chǔ)上，主要圍繞如何解決其在高動(dòng)態(tài)、不同溫度條件下的工程應(yīng)用精度問題，通過理論研究和大量工程試驗(yàn)，對(duì)該系統(tǒng)中若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入研究，并對(duì)各項(xiàng)研究成果逐項(xiàng)進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證，精度指標(biāo)滿足背景要求。
　　論文主要研究?jī)?nèi)容如下：
　?、僖罁?jù)預(yù)研項(xiàng)目提出的指標(biāo)，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)總體方案。
　　首先從系統(tǒng)的角度對(duì)技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行了論證、計(jì)算并完成系統(tǒng)總體方案的設(shè)計(jì)，提出了設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的技術(shù)難點(diǎn)與關(guān)鍵點(diǎn)，并完成

4、了工程樣機(jī)，為關(guān)鍵技術(shù)的研究提供了硬件基礎(chǔ)和研究方向。
　?、诟哳l采樣與圓錐誤差補(bǔ)償研究。
　　從理論上分析了圓錐誤差的產(chǎn)生機(jī)理、并重點(diǎn)研究了轉(zhuǎn)動(dòng)矢量的姿態(tài)算法和三子樣算法；分析了激光陀螺輸出信號(hào)的特性及對(duì)系統(tǒng)誤差的影響，指出了要解決高動(dòng)態(tài)問題，首先必須從根本上解決由于整周期采樣導(dǎo)致的信號(hào)不同步、采樣頻率低引入的誤差，研究了LMS算法自適應(yīng)濾波器，設(shè)計(jì)了硬件高頻讀出電路和濾波補(bǔ)償軟件，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行圓錐誤差補(bǔ)償，基座搖擺條件

5、下獲得滿意的靜、動(dòng)態(tài)精度。
　　③LINS的動(dòng)態(tài)特性與減振研究
　　研究了LINS在高動(dòng)態(tài)振動(dòng)條件下的誤差，研究表明系統(tǒng)重心配置、剛度設(shè)計(jì)、減振器的選取是影響系統(tǒng)高動(dòng)態(tài)條件下應(yīng)用精度的關(guān)鍵，提出了通過陀螺輸出判斷重心偏移的方法，并通過重新設(shè)計(jì)和微調(diào)大大改善了其動(dòng)態(tài)性能。最后通過實(shí)驗(yàn)檢驗(yàn)，其在振動(dòng)條件下定位精度達(dá)到120米（6分鐘，10.8g），各種路面跑車試驗(yàn)定位精度小于1.5海里/小時(shí)（CEP）。
　　④系統(tǒng)溫度補(bǔ)償

6、
　　針對(duì)指標(biāo)快速反應(yīng)的要求，研究了系統(tǒng)對(duì)溫度的敏感特性及由其導(dǎo)致的漂移誤差，著重研究了系統(tǒng)的溫度補(bǔ)償模型、擬合方法，同時(shí)設(shè)計(jì)了多個(gè)溫度感測(cè)點(diǎn)，將陀螺和加速度計(jì)的轉(zhuǎn)換過程看作為一個(gè)“黑匣子”，做整體補(bǔ)償；并利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)大的非線性映射能力對(duì)輸出參數(shù)進(jìn)行擬合，使不同溫度下初始對(duì)準(zhǔn)姿態(tài)精度達(dá)到8"以內(nèi)，并將準(zhǔn)備與對(duì)準(zhǔn)時(shí)間由原來的15分鐘提高到2分鐘，并從理論和試驗(yàn)中指出了溫度點(diǎn)的選取是實(shí)現(xiàn)有效溫度補(bǔ)償?shù)年P(guān)鍵之一。設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)提高了系統(tǒng)快