1、天津大學(xué)碩士學(xué)位論文基于基于TwinCAT的工業(yè)機器人編程控制系統(tǒng)的工業(yè)機器人編程控制系統(tǒng)開發(fā)開發(fā)DevelopmentofProgrammingControlSystemfIndustrialRobotsBasedonTwinCAT學(xué)科專業(yè)：機械工程研究生：許健指導(dǎo)教師：梅江平副教授羅振軍副教授天津大學(xué)機械工程學(xué)院2016年12月I中文中文摘要摘要目前，機器人已被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、軍事、家政等各個領(lǐng)域。其中，作為現(xiàn)代社會物質(zhì)生產(chǎn)基礎(chǔ)的

2、工業(yè)領(lǐng)域?qū)C器人的需求尤為突出，這種需求不僅體現(xiàn)在工業(yè)機器人本體構(gòu)型上，更體現(xiàn)在工業(yè)機器人自動化控制系統(tǒng)中。工業(yè)機器人自動化控制系統(tǒng)的核心是其編程控制系統(tǒng)，針對工業(yè)機器人編程控制系統(tǒng)具有的完全自主開發(fā)周期過長、通過商業(yè)系統(tǒng)二次開發(fā)無法掌握核心技術(shù)等問題，本文從實際需求出發(fā)，通過采用商業(yè)通用控制平臺來作為底層硬件控制系統(tǒng)進行工業(yè)機器人編程控制系統(tǒng)的自主開發(fā)。本文的工業(yè)機器人編程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計為建立在商業(yè)通用控制平臺上的中層控制系統(tǒng)與建立

3、在中層控制系統(tǒng)上的用戶編程系統(tǒng)兩個層次。中層控制系統(tǒng)作為工業(yè)機器人編程控制系統(tǒng)的核心，主要進行用戶程序的解釋執(zhí)行和運動過程的軌跡規(guī)劃，其中，軌跡規(guī)劃部分是應(yīng)用工業(yè)機器人相關(guān)理論和核心技術(shù)的關(guān)鍵部分。而用戶編程系統(tǒng)作為工業(yè)機器人編程控制系統(tǒng)的交互接口，主要進行用戶文件的操作、作業(yè)程序的編寫以及運行狀態(tài)的監(jiān)控。然后，根據(jù)編程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的詳細設(shè)計，采用TwinCAT實時平臺為基礎(chǔ)實現(xiàn)了一個基于商業(yè)通用控制平臺的編程控制系統(tǒng)實例，并對該實例進