1、自動(dòng)起飛和自動(dòng)著陸是無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)的重要功能之一，直接影響無人直升機(jī)工程應(yīng)用的水平和能力。本文以某小型無人直升機(jī)的研制為背景，通過對(duì)無人直升機(jī)起飛與著陸階段動(dòng)力學(xué)建模、控制律設(shè)計(jì)、自動(dòng)起飛著陸策略制定等相關(guān)技術(shù)的研究，完成無人直升機(jī)的自動(dòng)起飛與自動(dòng)著陸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證。
　　本文采用了一種新的等效簡(jiǎn)化方法對(duì)旋翼進(jìn)行建模，通過對(duì)下洗尾跡的研究獲取槳盤處誘導(dǎo)速度，采用力/力矩動(dòng)態(tài)平衡的方法描述旋翼的揮舞運(yùn)動(dòng)，在計(jì)算精度和復(fù)

2、雜度之間取得了良好的折中；并對(duì)所構(gòu)建的模型進(jìn)行了穩(wěn)定性、操縱特性等分析，檢驗(yàn)了模型的正確性與合理性。
　　無人直升機(jī)縱橫向通道耦合性強(qiáng)、穩(wěn)定性差，是控制律設(shè)計(jì)的重點(diǎn)。針對(duì)樣例無人直升機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性及起飛著陸的控制需求，本文提出了縱橫向通道內(nèi)回路姿態(tài)角阻尼增穩(wěn)，外回路浮地階段速度控制以及空中階段位置控制的基本控制策略；并且針對(duì)增穩(wěn)回路自適應(yīng)性、抗風(fēng)補(bǔ)償和位置控制精度等問題，分別采用前饋?zhàn)詣?dòng)配平機(jī)制與非線性PID控制方法對(duì)常規(guī)控制律進(jìn)行

3、改進(jìn)，有效解決了無人直升機(jī)自動(dòng)起飛和著陸控制的魯棒性和精確性。
　　基于單通道主動(dòng)控制的解耦思路，制定了自動(dòng)起飛策略和自動(dòng)著陸策略，針對(duì)無人直升機(jī)起飛過程中的離地自適應(yīng)性、離地階段滑移抑制與著陸階段位置控制精度以及起降的安全處置等一系列問題，制定了相應(yīng)的解決方案和實(shí)施策略，實(shí)現(xiàn)了樣例無人直升機(jī)的自動(dòng)起飛與著陸的飛行功能。
　　最后，本文分別通過半物理仿真和科研試飛兩種環(huán)境對(duì)所設(shè)計(jì)的自動(dòng)起飛與著陸控制系統(tǒng)進(jìn)行了驗(yàn)證，仿真與試飛