1、自動(dòng)起飛與自動(dòng)著陸過程是輪式起降無人機(jī)整個(gè)飛行過程最關(guān)鍵的兩個(gè)階段，其飛行控制質(zhì)量關(guān)系著無人機(jī)的安全性與可重復(fù)使用性。在起降過程中，要求飛行控制系統(tǒng)控制精度高，魯棒性強(qiáng)，這些都對(duì)無人機(jī)飛行控制律設(shè)計(jì)提出了挑戰(zhàn)，因此，自動(dòng)起飛著陸控制研究成為飛行控制技術(shù)研究領(lǐng)域的關(guān)鍵之一。
　　本文以一種小展弦比、大后掠角、前三點(diǎn)輪式起降布局的樣例無人機(jī)為研究對(duì)象。首先建立了該無人機(jī)的地面模型和空中模型；分析了其氣動(dòng)性能、機(jī)動(dòng)性能、操縱性能和運(yùn)動(dòng)模

2、態(tài)特征。根據(jù)無人機(jī)起飛各階段的運(yùn)動(dòng)特性，設(shè)計(jì)了無人機(jī)的起飛控制律構(gòu)成；針對(duì)無人機(jī)著陸特性，設(shè)計(jì)了適合樣例無人機(jī)的著陸軌跡線、橫側(cè)向抗風(fēng)控制策略以及控制律構(gòu)成，有效提高了無人機(jī)著陸的安全性。
　　其次，依據(jù)所設(shè)計(jì)的起飛與著陸階段控制律構(gòu)成，結(jié)合魯棒伺服LQR與根軌跡方法設(shè)計(jì)了無人機(jī)縱向俯仰角控制律，橫側(cè)向的滾轉(zhuǎn)角控制律與航跡跟蹤控制律，通過對(duì)俯仰角速率與空速的保護(hù)提高了整個(gè)起飛過程的安全性。隨后設(shè)計(jì)了著陸階段的天向速度控制律、高度控