1、本文針對大型高速固定翼無人機，研究了基于視覺導航的自主著陸所需的航跡規(guī)劃與魯棒控制技術：其一，規(guī)劃的航跡如何保證著陸目標在攝像頭的視野內(nèi)同時消除視覺估計誤差對規(guī)劃的不良影響；其二，如何表達分析視覺估計誤差以及設計的魯棒控制器如何保證整個系統(tǒng)對視覺估計誤差的魯棒性能。
　　本文首先依據(jù)無人機相對著陸場地的位姿關系以及視覺導航系統(tǒng)的工作狀態(tài)，設計了基于視覺的自主著陸策略，其中的復飛機制能有效應對識別目標失敗或者目標丟失等突發(fā)情況。然后

2、提出了分段式航跡規(guī)劃策略，并對特殊階段實行離線規(guī)劃。另外針對需要在線規(guī)劃航跡的階段，本文設計了航跡優(yōu)化中的約束與性能指標，以保證著陸目標始終在攝像頭的視野內(nèi)，并利用Gauss偽譜法將其轉化為非線性規(guī)劃問題求解，然后為提高規(guī)劃速度在此基礎上集成了Dubins初值估計算法，最后引入滾動時域航跡更新方法實現(xiàn)動態(tài)優(yōu)化以解決視覺估計誤差對航跡優(yōu)化的不良影響。針對航跡魯棒控制問題，首先建立了視覺測量模型，并詳細分析了視覺估計誤差對不同模型不確定性的