1、形狀記憶合金SMA(Shape Memory Alloy)具備良好的力學(xué)特性，施以不同電流可使其形狀發(fā)生變化。由于記憶合金具有功率質(zhì)量比大、體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，可用做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行器，在機(jī)器人研究領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。但是SMA機(jī)理復(fù)雜，執(zhí)行器性能的提高有賴于SMA本身的動(dòng)力學(xué)模型。本文通過(guò)分析合金特性測(cè)試方法，搭建SMA力學(xué)模型測(cè)試平臺(tái)，以記憶合金的建模與控制為研究目標(biāo)。
　　論文工作的一部分是搭建基于dSPACE的合金特

2、性測(cè)試平臺(tái)。由FAULHABER直線電機(jī)LM1247實(shí)現(xiàn)SMA恒應(yīng)力或變應(yīng)力控制，同時(shí)實(shí)現(xiàn)合金應(yīng)力及應(yīng)變量的檢測(cè);將合金浸入變壓器油中，通過(guò)溫度反饋控制環(huán)境溫度，為定量研究合金的特性提供保障;以dSPACE為核心，實(shí)現(xiàn)與FAULHABER伺服單元的串行通信、溫度的設(shè)定及實(shí)時(shí)采集。
　　論文的另一部分是在測(cè)試平臺(tái)的基礎(chǔ)上進(jìn)行合金行為特性的研究與建模。在Matlab/simulink下編寫S-Function，實(shí)現(xiàn)dSPACE與外部環(huán)