1、無人機路徑規(guī)劃是多無人機協(xié)同控制的核心，隨著無人機的普及率增大，居住環(huán)境更加復雜的民眾與無人機的接觸更加頻繁，這也給無人機的整體控制提出了一個挑戰(zhàn)，使得單無人機甚至是多無人機協(xié)同路徑規(guī)劃成為了近年來的一個熱點研究問題，與此同時，無人機在三維飛行空間的機間相互通信以及多自由度導航上的復雜度也使得多無人機協(xié)同更具有挑戰(zhàn)性。多無人機的協(xié)同路徑規(guī)劃是指在單個無人機基礎上的以協(xié)同完成任務為目的的多目標規(guī)劃方法，一般用在任務集較大且任務完成有先后次

2、序的規(guī)劃上效果尤為凸顯。常見的多無人機路徑規(guī)劃有的側(cè)重于環(huán)境的構(gòu)建及最短路尋優(yōu)，或者集中于解決最短路算法的性能問題，也有解決側(cè)重協(xié)同準則的設計的。本文則在環(huán)境模型的建立、最短路算法優(yōu)化以及多機協(xié)同方面均對已有的方法進行了改進，并分析模擬實驗的結(jié)果得出相關的結(jié)論,本文的主要內(nèi)容以及創(chuàng)新點如下：
　　1.設計了幾種威脅源的威脅分布模型，并據(jù)此定義二維Voronoi圖的綜合威脅場概念。對傳統(tǒng)方法單一的威脅源做了擴充，并對一些威脅分布模型

3、進行了改進，依據(jù)常識通過實驗不斷調(diào)整威脅表達式的結(jié)構(gòu)，旨在得出一種計算速度快又接近實際情況的Voronoi環(huán)境威脅場。
　　2.研究了單個無人機在上述的Voronoi圖的威脅場中蟻群算法并且提出了一種改進算法蟻群算法，算法在經(jīng)典蟻群的基礎上主要針對兩個點做了改進：為了使得算法的收斂速度加快，在一個固定代數(shù)時進行一次附加的最短路的信息素更新；為了使得算法的性能更快，在目標點處加了一種啟發(fā)式信息因子，這種信息有利于螞蟻在尋最短路時能縮