1、手術導航系統(tǒng)利用計算機技術對手術器械進行實時定位和跟蹤，使醫(yī)生在進行手術過程中能夠?qū)崟r了解手術器械相對于病灶部位的位置和方向，這樣能夠有效地減少手術對病人造成的創(chuàng)傷，對手術質(zhì)量的提高有所幫助。對于高精度光學定位系統(tǒng)的研究是手術導航研制的關鍵和熱點，目前國外企業(yè)壟斷了光學定位技術，導致國內(nèi)手術導航產(chǎn)品成本較高，難以推廣。因此，本文從實際應用的角度出發(fā)，搭建了近紅外三目立體視覺定位系統(tǒng)，研究了經(jīng)典的攝像機針孔模型，詳細分析并對比了TSAI標

2、定和張正友標定的標定方法和各自優(yōu)點。并根據(jù)搭建系統(tǒng)使用的多目立體視覺選擇了適用的TSAI標定方法并完成了系統(tǒng)標定。其次，研究了圖像特征點提取和匹配重建方法。提出了一種基于連通域標記的快速目標中心提取方法，該算法的突出特點是在保證高可靠性和適當精度的條件下，具有較高的執(zhí)行效率。第三，研究了三標志點手術器械的注冊標定算法。以手術器械工作點為軸心進行旋轉可以得到它的空間坐標，繼而建立手術器械上標志點和工作點的相對位置關系，完成注冊過程。最后，