一種應(yīng)急機(jī)器人多功能末端屬具系統(tǒng)研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文基于自主研發(fā)的應(yīng)急機(jī)器人平臺(tái)在特殊環(huán)境中的作業(yè)需求，對(duì)其末端屬具操作系統(tǒng)展開(kāi)了應(yīng)用型研究，試制多功能末端屬具樣機(jī)并總結(jié)了一套基于有限元分析、結(jié)構(gòu)優(yōu)化和樣機(jī)測(cè)試等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的末端屬具研究方法。
　　研究課題來(lái)源于國(guó)防核能開(kāi)發(fā)研究項(xiàng)目“***機(jī)器人系統(tǒng)研究”(12zg6102)。論文首先根據(jù)鉸接式剪切原理對(duì)末端屬具進(jìn)行了機(jī)構(gòu)分析，建立了三維結(jié)構(gòu)模型，并分析了末端屬具在剪切和擴(kuò)張兩種工況下的極限載荷對(duì)其整機(jī)靜態(tài)特性的影響；根據(jù)設(shè)計(jì)

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