1、集礦機(jī)作為深海多金屬結(jié)核采礦系統(tǒng)的重要組成部分，行駛在6000m的深海底。深海底沉積物具有低承載性和低剪切性，是一種完全不同于陸地的“稀軟”特性的極限底質(zhì)，集礦機(jī)在行駛過程中存在沉陷和打滑等問題，同時深海底環(huán)境復(fù)雜，因此如何控制履帶式集礦機(jī)按照預(yù)定的軌跡安全、平穩(wěn)的行駛，從而實(shí)現(xiàn)高效的采礦，是目前深海集礦機(jī)研究的主要內(nèi)容。本文針對履帶式集礦機(jī)防滑控制、定位、路徑規(guī)劃和跟蹤等行駛問題的實(shí)驗(yàn)研究需求，研制了一臺軟底質(zhì)行駛履帶式實(shí)驗(yàn)車。

2、>　　 根據(jù)深海集礦機(jī)的基本構(gòu)成和中國集礦機(jī)的基本情況，結(jié)合實(shí)驗(yàn)要求以及實(shí)驗(yàn)室基本條件，提出了履帶式實(shí)驗(yàn)車的設(shè)計(jì)要求，并對實(shí)驗(yàn)車總體方案進(jìn)行了研究。實(shí)驗(yàn)車由履帶行走系統(tǒng)、動力及傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及供電系統(tǒng)四部分組成。
　　 對軟底質(zhì)行駛履帶式實(shí)驗(yàn)車關(guān)鍵部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)和分析;對履帶板的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了設(shè)計(jì)研究，獲得了履帶式實(shí)驗(yàn)車驅(qū)動輪主軸轉(zhuǎn)矩等參數(shù)。在多剛體動力學(xué)仿真軟件ADAMS/ATV中，對實(shí)驗(yàn)車進(jìn)行了軟路面行駛仿真分析，驗(yàn)