移動機器人視頻傳輸與遠程控制技術研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩73頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、隨著無線網絡技術在全球范圍的高速發(fā)展,以及各國在無線網絡覆蓋方面做出的努力,無線網絡技術在使用場景、應用模式等方面都發(fā)生了很大變化。這些變化使得基于無線網絡技術的移動機器人可視化遠程控制逐漸成為可能,并且在眾多領域都有很高的科研和使用價值。然而,實際應用中受制于無線網絡在傳輸速率、覆蓋規(guī)模和網絡穩(wěn)定性等方面的不足,很難保證視頻流傳輸的實時性和控制指令傳輸的可靠性,這在很大程度上阻礙了移動機器人視頻傳輸和遠程控制技術的發(fā)展。本文對AS-R

2、F移動機器人平臺進行了詳細的需求分析,重點對無線視頻傳輸和控制指令傳輸兩個方面進行深入的研究。
  在移動機器人無線視頻傳輸方面,傳統(tǒng)的無線視頻傳輸中面臨著視頻編解碼和流媒體傳輸控制兩大難點問題,本文有針對性的對基于ICE協(xié)議的流媒體穿越技術進行重點的分析和改進。傳統(tǒng)的基于C/S架構的實時視頻傳輸方案必須借助于遠程服務器來進行實時視頻流的中轉,而基于ICE協(xié)議的流媒體穿越方案首先提供端到端的實時視頻流傳輸,當端到端的連接確實不可達

3、時才經由TURN服務器進行視頻流的中轉,基于ICE協(xié)議的流媒體傳輸很大程度上提高了視頻傳輸的效率。針對傳統(tǒng)ICE協(xié)議穿越方案無法對對稱型 NAT進行有效穿越的弊端,應用一種面向連接的思想來進行改進。針對傳統(tǒng)ICE協(xié)議的流媒體穿越方案在性能和部署上的不足,借鑒Skype的解決方案,引入P2P的思想來進行負載均衡,以此來解決隨著組網機器人和遠程控制終端增加而帶來的系統(tǒng)負載問題。
  在移動機器人控制指令傳輸方面,采用基于XMPP協(xié)議的

4、傳輸方案。由于XMPP協(xié)議是基于TCP的實時通信協(xié)議,一定程度上不僅提高了控制指令傳輸的實時性,而且提高了控制指令傳輸的可靠性、擴展性和安全性。
  本文從流媒體穿越的性能測試和控制指令傳輸的性能測試兩個方面,對系統(tǒng)進行了測試。在流媒體穿越的性能測試中,通過比較改進前后穿越方案在三種不同的網絡拓撲結構下流媒體穿越的呼叫建立時間、端到端延時和丟包率,結果表明改進方案在實時性方面有約17%的提高。在控制指令傳輸的性能測試中,主要測試不

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論