1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進步,建立在先進技術(shù)與新科學(xué)理論基礎(chǔ)上的無人車裝置越來越廣泛地應(yīng)用于軍事和民事領(lǐng)域。無人車的運輸、搜救、偵察和排爆等諸多功能均需要精確的導(dǎo)航才能實現(xiàn),因而無人車導(dǎo)航技術(shù)的研究成為無人車技術(shù)方面研究的重要課題。初始對準的精度嚴重影響著無人車捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度,因此初始對準技術(shù)作為無人車領(lǐng)域的核心技術(shù)有必要進行深入的研究。
　　保證捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)正常運行的首要條件是初始對準,初始對準的精度和時間直接影響

2、慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作能力和快速反應(yīng)能力。與傳統(tǒng)的自主對準方式相比,傳遞對準方式的對準時間短、對慣性傳感器要求較低等優(yōu)點使其成為國內(nèi)外的研究熱點。因此,本課題中對無人車捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的傳遞對準技術(shù)進行研究具有很大的現(xiàn)實意義和廣闊的應(yīng)用前景。
　　本課題對無人車捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)傳遞對準誤差模型、慣性器件誤差模型進行了分析,對不同匹配模式性能進行了比較,從而選擇在速度匹配模式下,研究捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的傳遞對準技術(shù)。隨著組合導(dǎo)航技術(shù)在無人車上的應(yīng)用越來越

3、廣泛,本論文對GNSS/MIMU組合導(dǎo)航系統(tǒng)的傳遞對準方法進行研究。通過對無人車捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的特點以及傳統(tǒng)卡爾曼濾波方法的優(yōu)缺點進行分析,采用了基于最小二乘支持向量機傳遞對準的方法,利用傳統(tǒng)卡爾曼濾波器的輸入輸出變量作為樣本對LS-SVM進行訓(xùn)練。該方法在相同條件下與傳統(tǒng)卡爾曼濾波的仿真結(jié)果對比,縮短了傳遞對準時間,并適當提高了系統(tǒng)的對準精度。最后將該算法應(yīng)用到GNSS與低成本MIMU的組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,進行實際的跑車試驗,結(jié)果證明該對準