1、隨著慣性導(dǎo)航技術(shù)的提高，船用捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)也得到了迅猛發(fā)展，為了適應(yīng)目前船艦導(dǎo)航精度的要求，本文以實驗室自研制的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)為研究背景，對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的標定技術(shù)和系泊狀態(tài)下的初始對準技術(shù)展開了深入的研究。研究工作主要包括如下幾個方面：
　　1、首先定義捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的常用坐標系和符號變量，簡述捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作原理，分析了系統(tǒng)的誤差源，推導(dǎo)了系統(tǒng)的誤差方程，并介紹了卡爾曼濾波原理。
　　2、介紹了分立式標定方法的原理，推導(dǎo)了慣性

2、器件的數(shù)學模型，并根據(jù)數(shù)學模型，得到慣性器件誤差與導(dǎo)航參數(shù)誤差之間的關(guān)系。設(shè)計了分立式標定的三軸轉(zhuǎn)臺試驗，詳細的列明了各項試驗步驟，對陀螺儀和加速度計實現(xiàn)標定。分析慣性器件誤差對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航精度的影響，最后，分析了分立式標定存在的一些不足之處，提出了系統(tǒng)級標定的方法。
　　3、介紹了傳統(tǒng)的系統(tǒng)級標定方法，并分析其局限所在。在傳統(tǒng)的系統(tǒng)級標定的基礎(chǔ)上，對系統(tǒng)級標定技術(shù)進行理論分析，提出了一種新的標定方案，即將陀螺儀和加速度計分開

3、，分別建立陀螺儀和加速度計的系統(tǒng)誤差模型，并分別設(shè)計相應(yīng)的濾波器，然后，以高精度的三軸轉(zhuǎn)臺設(shè)計適合的標定路徑，對系統(tǒng)級標定進行轉(zhuǎn)臺試驗。利用靜基座下準確的位置信息和高精度三軸轉(zhuǎn)臺提高的姿態(tài)信息，以姿態(tài)誤差和速度誤差作為觀測量，分別對陀螺儀和加速度計各項誤差參數(shù)進行獨立標定，最后，應(yīng)用卡爾曼濾波算法對測試數(shù)據(jù)進行處理，完成仿真驗證。
　　4、針對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)粗對準過程，簡單介紹了幾種常用粗對準方法的基本原理和適用環(huán)境。詳細推導(dǎo)慣性系