1、本文以廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的RV減速器為對象,針對其大速比、結(jié)構(gòu)緊湊、高承載/精度/剛度/效率等特點(diǎn),對該減速器的各項(xiàng)性能參數(shù)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測試與仿真。全文的主要工作和研究成果如下:
　　(1)以某型號RV減速器為對象,針對其結(jié)構(gòu)特點(diǎn),在ANSYS環(huán)境下構(gòu)建其計(jì)及軸承剛度、輪齒的嚙合剛度、及各構(gòu)件彈性的有限元模型,分析得出對應(yīng)曲柄軸自轉(zhuǎn)一周中整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度的變化規(guī)律,經(jīng)與實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較驗(yàn)證該模型的有效性與計(jì)算精度。在此基礎(chǔ)上,應(yīng)用該模

2、型進(jìn)一步分析了軸承剛度和擺線輪與針齒的嚙合剛度變化對整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度的影響規(guī)律。
　　(2)設(shè)計(jì)并搭建了剛度實(shí)驗(yàn)測試系統(tǒng),分別以國內(nèi)和國外同等規(guī)格的兩臺RV減速器工程樣機(jī)為對象,測試并分析了樣機(jī)在曲柄軸自轉(zhuǎn)一周中的整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度和空程誤差。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,扭轉(zhuǎn)剛度與空程誤差隨曲柄軸位置呈周期性變化。經(jīng)與仿真結(jié)果比較,驗(yàn)證了仿真模型的正確性,同時(shí)也驗(yàn)證了該測試系統(tǒng)具有較高的精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果可為RV減速器的扭轉(zhuǎn)剛度特性研究提供依據(jù)。
　　

3、(3)設(shè)計(jì)并搭建了誤差測試系統(tǒng),分別測量了國內(nèi)和國外兩臺同等規(guī)格 RV減速器樣機(jī)在輸出軸回轉(zhuǎn)一周過程中的回轉(zhuǎn)傳動誤差,并結(jié)合實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析了該減速器的誤差變化規(guī)律。實(shí)驗(yàn)結(jié)果較系統(tǒng)地反映了該減速器的誤差特性,為其誤差分析與建模研究提供了實(shí)驗(yàn)依據(jù)。
　　(4)為檢測RV減速器的機(jī)械傳動效率,搭建整機(jī)傳動效率實(shí)驗(yàn)臺,采用磁粉制動器加載的方式,分別測試了兩臺國產(chǎn)樣機(jī)在不同負(fù)載條件下的機(jī)械傳動效率,并結(jié)合實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析該類減速器傳動效率的變化特