1、并聯(lián)機構(gòu)以其精度高、誤差小、剛性大等優(yōu)點近年來成為研究熱點，尤其是少自由度并聯(lián)機構(gòu)更是受到頗多關(guān)注，隨著研究的深入已廣泛應(yīng)用于航空航天等軍事領(lǐng)域。本文基于國家某航天重大專項對一種含有恰約束支鏈的并聯(lián)機構(gòu)的工作空間、靜剛度進行研究。為以后該類型的并聯(lián)機構(gòu)的研究奠定理論基礎(chǔ)。
　　本文首先采用修正G-K公式進行自由度計算，證明該并聯(lián)機構(gòu)具有兩轉(zhuǎn)動一移動自由度，機構(gòu)具有唯一確定的運動。其次，建立封閉矢量方程，得到該并聯(lián)機構(gòu)位置逆解數(shù)學模

2、型。采用螺旋理論求得驅(qū)動子雅克比矩陣和約束子雅克比矩陣，最終得到完整雅克比矩陣。采用 Jacobian代數(shù)法分析完整雅克比矩陣的秩，得出恰約束支鏈的引入減小了并聯(lián)機構(gòu)產(chǎn)生奇異性的可能性，機構(gòu)不具有奇異性。采用Matlab數(shù)值法進行三維空間搜索，得到單自由度、兩自由度以及三自由度工作空間曲線。通過虛功原理建立新型恰約束支鏈并聯(lián)機構(gòu)靜剛度解析模型，采用剛度矩陣法通過 Matlab運動算例仿真得到整個工作空間范圍內(nèi)靜剛度分布規(guī)律。采用ANSY