1、并聯(lián)機構(gòu)與傳統(tǒng)串聯(lián)機構(gòu)相比有剛度大,承載能力強,重復(fù)誤差小,慣性小的優(yōu)點。特別是具有相同且對稱分支結(jié)構(gòu)的三平動自由度并聯(lián)機構(gòu)具有更多的優(yōu)點。另外,閉環(huán)結(jié)構(gòu)具有摩擦小,加工簡單,能增加機構(gòu)剛度的優(yōu)點。此外,隨著高速、高精度要求的提出,關(guān)節(jié)間隙引起的機構(gòu)末端誤差不容忽視。因此,系統(tǒng)地對單支鏈中含有閉環(huán)的三平動并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行綜合和分析具有廣泛而重大的意義。
　　本文主要研究內(nèi)容包括對含閉環(huán)的三平動并聯(lián)機構(gòu)的綜合,并從中選擇一種機構(gòu),確定其

2、尺寸后,對其進(jìn)行剛度分析及考慮關(guān)節(jié)間隙的機構(gòu)末端位姿誤差分析。主要研究內(nèi)容包括如下:
　　引入螺旋理論,對4種新型的閉環(huán)進(jìn)行了自由度分析,并將其考慮進(jìn)了三平動并聯(lián)機構(gòu)的型綜合,得到了若干種新型的機構(gòu)。并從中選擇了一種,作為后續(xù)分析的對象。
　　分析了機構(gòu)的結(jié)構(gòu)并得到了機構(gòu)正反解及速度雅克比矩陣,在雅克比矩陣的條件數(shù)的基礎(chǔ)上，對機構(gòu)進(jìn)行了尺度綜合得到了機構(gòu)的尺寸。
　　計算了機構(gòu)的全局雅克比矩陣并在此基礎(chǔ)上得到了機構(gòu)的剛