1、混聯(lián)機(jī)床是傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)床與并聯(lián)機(jī)床有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物，是目前并聯(lián)機(jī)床一個(gè)重要發(fā)展方向?；炻?lián)螺紋銑由并聯(lián)平面5R機(jī)構(gòu)和絲杠組成，本文建立了混聯(lián)螺紋銑幾何模型，對(duì)其中的并聯(lián)平面5R機(jī)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃研究，基于寶倫FlexA4數(shù)控開發(fā)平臺(tái)，運(yùn)用VisualC++編程工具，完成了混聯(lián)螺紋銑數(shù)控系統(tǒng)的軟件開發(fā)，并進(jìn)行了5R機(jī)構(gòu)初始位置標(biāo)定實(shí)驗(yàn)和軌跡控制實(shí)驗(yàn)研究。
　　對(duì)混聯(lián)螺紋銑床中并聯(lián)平面5R機(jī)構(gòu)進(jìn)行了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建

2、立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)一步研究了串、并聯(lián)奇異位形和理論工作空間，為實(shí)現(xiàn)并聯(lián)平面5R機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制提供了求解模型和邊界約束條件。
　　通過理論分析和數(shù)值仿真的方法研究了5R機(jī)構(gòu)桿長(zhǎng)誤差與驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差對(duì)5R機(jī)構(gòu)末端輸出點(diǎn)位置精度的影響;根據(jù)等弦長(zhǎng)插補(bǔ)理論，設(shè)計(jì)了5R機(jī)構(gòu)插補(bǔ)算法;分別應(yīng)用末端笛卡爾空間軌跡規(guī)劃法和關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃法對(duì)5R機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，獲得了連續(xù)、平滑的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)角位移、角速度和角加速度曲線。

3、　　基于FlexA4數(shù)控開發(fā)平臺(tái)，運(yùn)用VisualC++開發(fā)工具，完成了混聯(lián)螺紋銑數(shù)控系統(tǒng)專用控制界面和通用G代碼控制界面的開發(fā)，根據(jù)軌跡規(guī)劃曲線建立兩控制界面后臺(tái)程序的數(shù)學(xué)模型。使用MatlabGUI工具制作了并聯(lián)平面5R機(jī)構(gòu)的圓軌跡動(dòng)畫仿真界面和通用G代碼動(dòng)畫仿真界面，實(shí)現(xiàn)了對(duì)輸入的運(yùn)動(dòng)參數(shù)或G代碼正確性的檢驗(yàn)。
　　提出了一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)初始位置標(biāo)定方法:在假設(shè)5R機(jī)構(gòu)桿件尺寸精確和驅(qū)動(dòng)桿精確擺動(dòng)的前提下，圍繞基恩士激光位移傳感

4、器建立檢測(cè)系統(tǒng)，采集末端輸出點(diǎn)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，并根據(jù)關(guān)系方程，對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘擬合，獲得了5R機(jī)構(gòu)的初始位置參數(shù)，為軌跡控制實(shí)驗(yàn)提供運(yùn)動(dòng)參考初始位置。
　　在驅(qū)動(dòng)電機(jī)不連接機(jī)械部分的條件下，使用兩個(gè)數(shù)控系統(tǒng)軟件控制電機(jī)完成空轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)，采集角位移數(shù)據(jù)，并在Matlab中完成數(shù)值仿真，結(jié)果表明可實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)由直線段和圓弧組成的任意曲線軌跡的控制;進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，采集運(yùn)動(dòng)過程中末端點(diǎn)坐標(biāo)，由于機(jī)械零件制造誤差較大等原因，軌跡控制精度較差。這