1、海底油氣管道作為海上油氣田生產(chǎn)系統(tǒng)的重要組成部分，是連續(xù)地輸送大量油氣的理想運輸方式。管道內(nèi)檢測技術是一種重要的海底管道故障診斷方法，利用帶有信息采集、處理和存儲等功能的管道內(nèi)檢測器在管道中流體的推動下移動，來達到檢測管道缺陷的目的。采用管道內(nèi)檢測這種方法，需要實時確定內(nèi)檢測器在管道中的位置，來判斷其是否通過特殊位置，尤其是當內(nèi)檢測器卡堵在管道中時，需要及時精確地確定內(nèi)檢器在管道中的位置，并采取相應措施。因此，作為管道內(nèi)檢測中的一項關鍵

2、技術，解決內(nèi)檢測器在管道中的跟蹤定位問題顯得尤為重要。
　　現(xiàn)有管道內(nèi)檢測器定位技術難以滿足對內(nèi)檢測器實時跟蹤與精確定位這兩項要求。本文提出了一種基于壓力波的實時跟蹤管道內(nèi)檢測器的方法，并使用OLGA軟件對此方法進行了仿真，驗證了此方法的可行性。當內(nèi)檢測器在管道中正常運行時，只對其進行實時跟蹤;當內(nèi)檢測器卡堵在管道中時，結合實時跟蹤到的內(nèi)檢測器在管道中的大體位置，將超低頻電磁波發(fā)射源作為示蹤源，對內(nèi)檢測器進行精確定位。
　　

3、基于以上提出的管道內(nèi)檢測器跟蹤定位方法，本文設計了應用在近海水深不超過300米、管道長度不超過50千米的實時跟蹤定位系統(tǒng)，并實現(xiàn)了部分的硬件研制和軟件開發(fā)。實時跟蹤定位系統(tǒng)的硬件具體包括:兩個壓力波發(fā)生裝置、壓力傳感器、數(shù)據(jù)采集裝置、GPS校時裝置、內(nèi)檢測器位置監(jiān)控平臺、超低頻電磁波發(fā)射裝置、電磁波探測裝置和精確定位的上位機;實時跟蹤定位系統(tǒng)的軟件包括:管道內(nèi)檢測器上的定位軟件、基于Windows CE的數(shù)據(jù)采集軟件和GPS校時軟件、基