1、并聯(lián)機器人具有剛度大、承載能力強、位置誤差不積累等特點，在應用上與串聯(lián)機器人呈互補關系，已經(jīng)成為當前機器人領域的研究熱點，并在航空航天、仿生學、工業(yè)生產(chǎn)、微操作、文化娛樂等領域得到廣泛的應用。盡管并聯(lián)機器人在實際應用和理論研究中取得了大量成果，但是在并聯(lián)機器人機構(gòu)學、運動學、動力學、奇異位形和運動控制等方面仍具有極大的挑戰(zhàn)，如簡化平臺機構(gòu)(如Stewart平臺)、采用新型控制體系、運用合適的控制策略等方面。
　　本文基于新型六自由

2、度正交并聯(lián)機構(gòu)，采用“NC嵌入 PC”開放式結(jié)構(gòu)體系設計了仿生機器馬的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過上下位機構(gòu)成兩級控制系統(tǒng)，上位工控機通過PCI總線與下位機進行通信，下位機以NI PCI-7356運動控制卡作為主體，構(gòu)成了運動控制系統(tǒng)，驅(qū)動部分采用松下伺服電機完成?？刂七^程采用LabVIEW輔以NI公司的專用運動控制軟件進行設計，整個控制系統(tǒng)通過選取適合的控制器件和模塊及其集成，縮短了機器馬的開發(fā)周期，達到了設計目的。
　　本文為對仿生機