1、集礦機是深海采礦系統(tǒng)中最為關鍵的子系統(tǒng)之一，提高集礦機的自動控制性能和智能程度，對提高整個采礦系統(tǒng)的集礦效率和工作可靠性有著重要的意義。但由于深海特殊的作業(yè)環(huán)境和深海開發(fā)技術的不成熟，使得集礦機自動控制系統(tǒng)的研制遇到了許多新的問題。因此，有必要在這方面進一步深入研究，為今后我國能夠更好地掌握可應用于商業(yè)深海礦藏資源開發(fā)的深海采礦技術打下良好的基礎。 本文研究的目的是尋求一種利用現(xiàn)有技術可以實現(xiàn)、能夠滿足1000米海試時集礦機的控

2、制要求、符合集礦機控制特點和深海作業(yè)環(huán)境特點的集礦機按預定路徑自行走控制模型。為此，本文主要做了如下幾個方面的研究工作： (1)從履帶式集礦機系統(tǒng)的控制特點出發(fā)，通過對各類現(xiàn)代控制理論的分析和比較，選擇了自適應控制理論作為控制模型的理論基礎； (2)以專家自適應控制作為理論基礎，以路徑偏差最小為控制的主要性能指標，在依靠現(xiàn)有的集礦機控制系統(tǒng)能夠實現(xiàn)的前提下，提出了一套集礦機按預定路徑自行走控制模型； (3)針對本