單杠體操機(jī)器人切換控制方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、單杠體操機(jī)器人是欠驅(qū)動非線性系統(tǒng)的一個典型例子,是一種具有非驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人.本文以此類機(jī)器人為對象,進(jìn)行了位置控制的研究,主要工作如下:首先介紹了單杠體操機(jī)器人的特點(diǎn)、模型及研究現(xiàn)狀,提出了本文所研究的單杠體操機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型及控制目標(biāo),給出了部分反饋線性化方法及利用該方法所進(jìn)行的擺動控制器的設(shè)計(jì).其次研究分析了分別應(yīng)用極點(diǎn)配置方法和LQR方法對平衡控制器的設(shè)計(jì),應(yīng)用仿真試驗(yàn)的方法分別給出了兩個控制器的吸引域范圍,并進(jìn)行了兩種控制器性

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