1、六足機(jī)器人以其穩(wěn)定的行走特性被應(yīng)用于各種非結(jié)構(gòu)作業(yè)環(huán)境中從而替代人類活動(dòng)。為了使多足機(jī)器人適應(yīng)各種非結(jié)構(gòu)作業(yè)環(huán)境，步態(tài)切換及其穩(wěn)定性問(wèn)題成為研究熱點(diǎn)與難點(diǎn)。本文以六足機(jī)器人為研究對(duì)象，開(kāi)展六足機(jī)器人波動(dòng)步態(tài)的穩(wěn)定裕度及基于機(jī)器學(xué)習(xí)的步態(tài)切換控制方法進(jìn)行研究，并通過(guò)仿真和實(shí)物實(shí)驗(yàn)對(duì)設(shè)計(jì)的步態(tài)切換方法進(jìn)行驗(yàn)證。
　　本文根據(jù)不同的占地系數(shù)得到四種波動(dòng)步態(tài)時(shí)序圖。并分別對(duì)每種時(shí)序圖進(jìn)行分析，得出相應(yīng)的數(shù)學(xué)描述形式，通過(guò)求解系統(tǒng)的實(shí)時(shí)穩(wěn)定

2、裕度，確定機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)空間。
　　通過(guò)離散化處理單腿落足點(diǎn)位置，結(jié)合給定相應(yīng)足端位置狀態(tài)約束條件，即生成下一狀態(tài)單腿落足點(diǎn)算法，選擇步態(tài)切換過(guò)程層數(shù)少的、穩(wěn)定裕度高的狀態(tài)作為最優(yōu)狀態(tài)，通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法學(xué)習(xí)出中間各狀態(tài)每條腿的位置，對(duì)步態(tài)切換過(guò)程進(jìn)行分析和研究。
　　在學(xué)習(xí)算法得到切換過(guò)程的基礎(chǔ)上，通過(guò)對(duì)機(jī)器人單腿與系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，腿部增加約束條件，得到六足機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和解算結(jié)果，并以此基礎(chǔ)上對(duì)足端位置進(jìn)行軌跡

3、規(guī)劃。結(jié)合PRO/E和ADAMS平臺(tái)搭建仿真環(huán)境，對(duì)占地系數(shù)為1/2、2/3、5/6的基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法的波動(dòng)步態(tài)相互切換的六足機(jī)器人行走過(guò)程進(jìn)行仿真，驗(yàn)證設(shè)計(jì)的波動(dòng)步態(tài)切換控制方法的可行性和有效性。
　　最后在六足機(jī)器人實(shí)物平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的波動(dòng)步態(tài)自由切換控制方法，并進(jìn)行機(jī)器人不同占地系統(tǒng)之間波動(dòng)步態(tài)切換行走實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的波動(dòng)步態(tài)切換方法能夠?qū)崿F(xiàn)步態(tài)的有效切換，并且能夠確保切換過(guò)程中機(jī)器人的穩(wěn)