1、本文以單自由度轉動關節(jié)連接的雙臂機器人為研究對象，針對其運動學、操作性能及其優(yōu)化過程進行研究。 本文參考導師的研究思路，首先利用多體系統(tǒng)理論，推導出由單自由度轉動關節(jié)構成的單臂機器人的運動學遞推方程，討論了其運動學正問題、反問題以及雅克比矩陣的求解，在此基礎之上，建立了由單自由度轉動關節(jié)構成的雙臂機器人協(xié)調運動的位姿約束方程、速度約束方程和加速度約束方程，解決雙臂機器人操作工件協(xié)調運動的運動學正、反問題。 其次，在比較分

2、析機器人可操作度的研究的基礎上，定義了機器人速度、力方向可操作度，在已知機器人操作位姿的條件下，以速度、力方向可操作度作為性能指標，度量機器人沿不同方向運動的速度、力的傳遞能力，并結合算例討論平面單、雙臂機器人在傳速和傳力性能方面的不同，理論及仿真算例表明，單、雙臂機器人對操作空間的同一點處，當力傳遞能力強時，速度傳遞能力弱，雙臂機器人傳力能力強于單臂機器人，速度傳遞能力弱于單臂機器人，對操作空間不同點處，無論單、雙臂機器人，其傳力、傳

3、速性能均不相同。 再次，利用機器人運動學逆解融合性能指標的特性，在雙臂機器人運動學逆解的基礎上，建立了速度、力方向可操作度指標為優(yōu)化性能指標的雙臂機器人關節(jié)軌跡規(guī)劃方法，利用Matlab進行算例仿真，得到平面雙臂冗余機器人關節(jié)位移、速度及其操作位形，理論分析和算例仿真表明，該軌跡規(guī)劃方法可使雙臂機器人的速度、力的傳遞性能迅速提高，且雙臂位置的跟蹤誤差較小。 最后，對全文的研究工作做了一個總結，指出了本文完成的工作和不足之