1、機載光電平臺伺服系統(tǒng)作為光電跟蹤系統(tǒng)的硬件設備，在光電跟蹤系統(tǒng)的研制中具有重要作用。平臺伺服系統(tǒng)的位置精度和速度平穩(wěn)性是光電跟蹤系統(tǒng)設計中的重要指標。平臺伺服系統(tǒng)的低速工作精度受到以摩擦力矩、電機波動力矩為主的擾動力矩的影響，而摩擦力矩和電動機波動力矩的減小又受到平臺制造工藝水平的限制，因此對于平臺伺服系統(tǒng)的低速特性以及抖動補償?shù)难芯砍蔀橐豁棻匾难芯績?nèi)容。 本文首先對機載光電平臺伺服系統(tǒng)的低速特性進行了分析，從理論上討論了影響

2、平臺伺服系統(tǒng)低速性能的主要因素。在對系統(tǒng)進行了認真研究的基礎上，建立了平臺伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型。同時對于組成系統(tǒng)的其它主要環(huán)節(jié)，也建立了相應的數(shù)學模型。 針對非線性摩擦對系統(tǒng)低速性能的影響，根據(jù)自適應控制理論，采用李雅普諾夫穩(wěn)定理論，首先設計了基于庫侖摩擦的模型參考自適應控制系統(tǒng)；考慮到平臺伺服系統(tǒng)低速時工作在Stribeck區(qū)的真實情況，理論上綜合出利用非線性Stribeck摩擦模型的自適應控制器，對系統(tǒng)進行了補償研究。