1、機器人足球比賽是近年來迅速發(fā)展起來的一項科技競賽，是人工智能領域與機器人領域的基礎研究課題，是一個極富挑戰(zhàn)性的高技術密集的項目，同時又是多智能體技術的一個理想突破點。它涉及的主要領域有：精密機械、機器人技術、自動控制、感知與融合、通信、計算機視覺與圖像處理、多智能體協(xié)調(diào)以及無線通訊等多個相關領域，是研究多智能體技術、智能控制技術及機器人視覺技術等的標準平臺，對其進行研究有深遠的理論意義和應用價值。 本文以RoboCup小型組機器

2、人足球比賽為研究平臺，通過對視覺子系統(tǒng)性能要求和功能進行分析，提出了系統(tǒng)整體設計方案，將視覺子系統(tǒng)劃分成圖像采集、圖像分割、攝像機標定和目標識別四個功能模塊。在傳統(tǒng)的視覺處理方法基礎上，采用和改進現(xiàn)有的算法，提高了視覺子系統(tǒng)的性能。特別提出了運用改進的顏色匹配方法建立目標顏色匹配模板的視覺處理技術，提高了視覺子系統(tǒng)在不穩(wěn)定光照條件下的識別率。本文研究的主要內(nèi)容有以下幾方面： (1)在圖像分割模塊中，提出運用改進的顏色匹配方法進行

3、顏色判斷，在光照不穩(wěn)定的條件下取得了較好的圖像分割效果。 (2)在攝像機標定和畸變校正模塊部分，采用了Tsai兩步法的校正方法，取得較好的校正效果。 (3)在目標識別模塊中，不僅對機器人小車進行了位置、方向和編號的識別，還采用了卡爾曼濾波器對小球的位置進行預測，縮小了視覺子系統(tǒng)的搜索范圍，提高了識別的效率；在對目標進行識別和數(shù)據(jù)融合的處理過程中，引入了評價函數(shù)的概念，根據(jù)評價函數(shù)值的大小來區(qū)分真假目標，能夠提高識別的準確