1、實際中，被控對象的數(shù)學模型往往很難精確得到的。具有模糊IF-THEN規(guī)則集的模糊系統(tǒng)在給定的緊集內能一致逼近任意非線性不確定連續(xù)函數(shù)到任意精度。因為不需要系統(tǒng)有精確的數(shù)學模型，因此，模糊控制成功應用到許多實際問題上。 另外，近年來自適應模糊控制的研究得到迅速發(fā)展。然而，許多方案是在假設系統(tǒng)的狀態(tài)是可測的條件下進行設計。但在實際中，系統(tǒng)狀態(tài)是很難測得的。 該文針對一類不確定非線性系統(tǒng)提出了基于觀測器的間接和直接魯棒自適應模

2、糊控制方法。 主要內容分為兩個部分： 第一部分設計了狀態(tài)觀測器來估計系統(tǒng)的不可測狀態(tài)，利用H∞魯棒控制理論和模糊系統(tǒng)是萬能逼近器的特點，提出了一種間接型魯棒自適應模糊控制設計方法，利用李雅普諾夫第二方法，證明了閉環(huán)控制系統(tǒng)狀態(tài)是有界的和跟蹤誤差衰減到指定的水平度。 第二部分針對具有外界干擾和建模誤差的不確定SISO非線性系統(tǒng)，基于一種修改的監(jiān)督控制方案，設計了一種具有監(jiān)督控制能力的魯棒自適應模糊控制器。該控制器的