1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，生產(chǎn)系統(tǒng)的規(guī)模越來越大，形成了復(fù)雜的大系統(tǒng)，導(dǎo)致了控制對象、控制器以及控制任務(wù)和目的的日益復(fù)雜化，傳統(tǒng)的線性和一般的非線性控制方法已不適應(yīng)于復(fù)雜系統(tǒng)的控制。為了解決這一問題，結(jié)合傳統(tǒng)的模糊控制和自適應(yīng)控制的優(yōu)點，本課題研究了自適應(yīng)模糊控制方法，并且設(shè)計了基于ARM的兩軸運動控制卡來實現(xiàn)所設(shè)計的控制算法對一級倒立擺實物裝置的控制。
　　本課題深入研究了自適應(yīng)模糊控制方法的基本原理和分類，選擇所要研究的自適

2、應(yīng)模糊系統(tǒng)類型。在此基礎(chǔ)上，針對不確定非線性SISO系統(tǒng)設(shè)計了具有H∞跟蹤性能的間接和直接自適應(yīng)模糊控制方法，并在Matlab/Simulink下對兩種控制方法進(jìn)行了仿真驗證。實驗結(jié)果表明，兩種控制方法均能夠有效的抑制模糊逼近誤差和外部擾動對跟蹤誤差的影響，取得良好的動態(tài)跟蹤性能。
　　通過對一級倒立擺系統(tǒng)零動態(tài)分析，設(shè)計了基于模糊擾動觀測器(FuzzyDisturbanceObserver，簡稱FDO)的自適應(yīng)模糊控制器，并設(shè)計