1、隨著世界經(jīng)濟的發(fā)展，陸地資源日益匱乏，已經(jīng)不再能滿足人們的需求。因此，人們對海洋的開發(fā)和探索的范圍必將越來越廣。船舶動力定位技術(shù)的發(fā)展則為海洋事業(yè)的發(fā)展提供了強有力的技術(shù)支持并且得到了廣泛地應(yīng)用。 船舶動力定位系統(tǒng)是一個多變量、強耦合、慣性大、環(huán)境干擾復雜的非線性系統(tǒng)。應(yīng)用早期的控制方法如PID控制已經(jīng)無法滿足動力定位系統(tǒng)的精度要求。鑒于模糊控制的特點，船舶動力定位系統(tǒng)采用模糊控制算法是非常適宜的。但是由于模糊控制本身存在一些不

2、足，本文結(jié)合模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)各自的優(yōu)點，采用了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)對船舶動力定位系統(tǒng)進行控制。 本論文首先分析了船舶動力定位系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀以及未來的趨勢，并且對智能控制主要是模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的概念、發(fā)展及特點進行了概要性的介紹；然后對船舶運動的低頻運動和高頻運動的數(shù)學模型以及環(huán)境干擾模型進行了介紹，本文主要建立適用于控制系統(tǒng)仿真的船舶動力定位系統(tǒng)的低頻數(shù)學模型；接著對模糊控制理論以及模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)知識進行了