1、節(jié)能、安全、環(huán)保的理念是汽車可持續(xù)發(fā)展重要內(nèi)容，目前發(fā)展?jié)摿ψ畲蟮男履茉雌嚐o可否認(rèn)的當(dāng)屬電動(dòng)汽車。在汽車不斷發(fā)展的同時(shí)，社會(huì)問題也日益突出，其中安全性是大家最先關(guān)注的話題。本文在基于國內(nèi)外汽車橫擺穩(wěn)定性控制研究領(lǐng)域的成果上進(jìn)行了系統(tǒng)的分析研究。
　　本文依據(jù)分布式電動(dòng)汽車的整車動(dòng)力學(xué)結(jié)構(gòu)，結(jié)合整車通過多傳感器采集得到的相關(guān)數(shù)據(jù)，在MATLAB/Simulink環(huán)境下，建立整車模型，包括線性二自由度車輛模型、H.B.Pacejka

2、輪胎、電機(jī)模型等。通過分析車輛狀態(tài)與穩(wěn)定性的關(guān)系，確立了兩個(gè)重要控制變量參數(shù)即汽車質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度來作為衡量車輛穩(wěn)定性的重要因素，在此基礎(chǔ)上，基于滑模變結(jié)構(gòu)控制理論設(shè)計(jì)汽車橫擺穩(wěn)定控制器，將控制變量參數(shù)的實(shí)際值與理想值的偏差作為控制器的輸入，決策出車輛穩(wěn)定行駛的需求橫擺力矩?？紤]到外界干擾因素、抖陣等問題影響控制器穩(wěn)定性能，提出自適應(yīng)終端滑?？刂评砟?，采用RBF網(wǎng)絡(luò)對(duì)不確定項(xiàng)進(jìn)行自適應(yīng)辨識(shí)，使不確定干擾項(xiàng)有界，終端滑?？刂瓶梢宰屜?/p>

3、統(tǒng)在有限時(shí)間內(nèi)快速收斂為零，削弱抖陣現(xiàn)象。最終由橫擺穩(wěn)定性控制器決策出保證車輛穩(wěn)定性的總的需求橫擺力矩，再基于二次規(guī)劃法對(duì)總的需求橫擺力矩進(jìn)行四個(gè)車輪轉(zhuǎn)矩分配，實(shí)現(xiàn)車輛穩(wěn)定性行駛。
　　最后，在MATLAB/Simulink環(huán)境下，以veDYNA仿真平臺(tái)為基礎(chǔ)，本文開發(fā)了純電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)在環(huán)仿真試驗(yàn)平臺(tái)，將滑模變結(jié)構(gòu)控制策略和RBF自適應(yīng)終端滑模變結(jié)構(gòu)控制策略進(jìn)行仿真對(duì)比分析，證明本文所提出兩種控制策略都具備有效性，后者的