1、電動助力轉(zhuǎn)向EPS(Electric Power Steering)系統(tǒng)以其結(jié)構(gòu)簡單、便于布置、系統(tǒng)拓展性強被廣泛使用。EPS系統(tǒng)通過測得駕駛員轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)矩信號和車速信號，對助力電機施加電流，讓電機產(chǎn)生電磁力矩進(jìn)而達(dá)到助力轉(zhuǎn)向的目的。本文首先建立機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動力學(xué)模型，結(jié)合直流有刷電機，建立EPS系統(tǒng)的動力學(xué)模型，為了提高模型的精度，與CarSim建立聯(lián)合仿真模型。
　　接著分析幾種助力特性曲線，提出以駕駛員期望的轉(zhuǎn)向力矩來

2、設(shè)計改進(jìn)助力特性曲線。對電流進(jìn)行閉環(huán)PID控制，并介紹了數(shù)字PID控制方法。確定助力特性曲線后，緊接著對EPS的控制策略進(jìn)行研究分析，介紹了助力控制和回正控制策略。分析高速工況下，轉(zhuǎn)向發(fā)飄的原因，考慮高速時轉(zhuǎn)向阻力矩變小引起的路感反饋不足，以駕駛員期望的轉(zhuǎn)向力矩為依據(jù)，提出高速阻尼控制，通過對EPS系統(tǒng)施加反向電流，讓電機產(chǎn)生反向力矩，以彌補轉(zhuǎn)向力矩不足的情況，維持操縱穩(wěn)定性。同時引入路感的概念，詳細(xì)介紹了路感和路感強度，給出機械轉(zhuǎn)向系