1、近年來(lái)，全球每年都有百萬(wàn)級(jí)數(shù)量的人死于車(chē)禍，其中90％的車(chē)禍都是由于駕駛員的錯(cuò)誤駕駛所導(dǎo)致。這引起了國(guó)內(nèi)外愈來(lái)愈多的機(jī)構(gòu)和個(gè)人對(duì)無(wú)人駕駛智能車(chē)的研究。本文以面向無(wú)人駕駛的智能車(chē)系統(tǒng)平臺(tái)的研究與應(yīng)用為主要內(nèi)容，對(duì)面向無(wú)人駕駛的智能車(chē)系統(tǒng)平臺(tái)進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。本文所研究的面向無(wú)人駕駛的智能車(chē)系統(tǒng)平臺(tái)的主要內(nèi)容包括:
　　(1)基于分布式的環(huán)境感知服務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。隨著行車(chē)路況的日益復(fù)雜化，感知數(shù)據(jù)的處理復(fù)雜度不斷增加，本課題的環(huán)境感

2、知服務(wù)借鑒了機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)的分布式設(shè)計(jì)理念，將不同的感知信息處理分布在不同的計(jì)算節(jié)點(diǎn)上進(jìn)行分布式處理，處理結(jié)果信息以服務(wù)的方式提供給其他計(jì)算節(jié)點(diǎn)。本文的感知服務(wù)實(shí)現(xiàn)了感知硬件設(shè)備的虛擬化管理和感知軟件服務(wù)。
　　(2)基于AUTOSAR的車(chē)輛控制服務(wù)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。AUTOSAR(AUTomotiveOpen System Architecture)標(biāo)準(zhǔn)化了電子控制單元(Electric Control Unit)的軟件層

3、次結(jié)構(gòu)，使得汽車(chē)軟件的開(kāi)發(fā)更加規(guī)范，提高了汽車(chē)電子軟件的可重用性和可移植性。本文的車(chē)輛控制服務(wù)基于AUTOSAR的RTE(Runtime Environment)層進(jìn)行設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，對(duì)車(chē)輛的被控對(duì)象進(jìn)行了分類(lèi)，并為每一類(lèi)被控對(duì)象設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了控制操作方法。
　　(3)無(wú)人駕駛智能車(chē)系統(tǒng)平臺(tái)服務(wù)訪問(wèn)接口的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。感知服務(wù)訪問(wèn)接口實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，利用本地化緩沖和實(shí)時(shí)更新技術(shù)，保證了感知服務(wù)信息的實(shí)時(shí)性和有效性。車(chē)輛控制訪問(wèn)接口的設(shè)計(jì)考慮了