1、電機-變速器集成驅動和輪轂電機分布驅動作為純電動車兩種不同的驅動方案，是目前純電動車電驅動系統(tǒng)研究的重點內容。電機-變速器集成驅動系統(tǒng)能使純電動車沿用內燃機汽車的底盤系統(tǒng)結構，從而具有很好的繼承性。輪轂電機分布驅動系統(tǒng)則使純電動車擁有全新的驅動形式，并在控制上獨具靈活性。驅動電機快速精確的動力學響應特性以及車載網絡的廣泛運用，為純電動車驅動系統(tǒng)控制性能的提升創(chuàng)造了條件，但同時也對控制系統(tǒng)的魯棒性提出了更高的研究。本文分別以純電動客車和四

2、輪獨立驅動純電動車為研究對象，重點考慮車載網絡的影響，基于魯棒控制理論主要展開的研究內容如下：
　　(1)純電動客車換擋過程魯棒控制研究。基于CAN總線對純電動客車無離合器自動變速器換擋過程的動力學特性以及控制策略進行了分析，利用臺架試驗對純電動客車無離合器換擋的可行性以及換擋控制策略的有效性進行了驗證。針對實驗過程中轉速同步耗時過長的問題，基于H?控制理論和極點配置方法，對純電動客車無離合器換擋過程中的轉速同步進行魯棒最優(yōu)控制器

3、設計，在優(yōu)化轉速同步控制速度和精度的同時提高控制系統(tǒng)抗外界負載擾動的能力。對比于串級PI控制器，魯棒最優(yōu)控制器能有效提高轉速同步操作的控制水平。
　　(2)電機-變速器集成驅動系統(tǒng)魯棒控制研究?；谀芰?峰值性能指標，開展電機-變速器集成驅動系統(tǒng)振蕩抑制魯棒控制器設計，以應對網絡時滯以及外界不確定性負載擾動對系統(tǒng)控制的不良影響。針對事件驅動模式下網絡時滯引入的非線性和不確定性，利用泰勒級數展開和矩陣多胞形模型對網絡時滯進行了描述，

4、進一步運用狀態(tài)增廣構建電機-變速器集成驅動系統(tǒng)的時滯動力學模型。仿真對比分析結果表明能量-峰值魯棒控制器能顯著提高電機-變速器集成驅動系統(tǒng)的振蕩抑制能力。
　　(3)電機-變速器集成驅動系統(tǒng)驅動軸扭矩魯棒觀測器設計。針對車輛系統(tǒng)中力矩信號不便測量的問題，圍繞驅動軸扭矩估計展開魯棒觀測器設計的研究?；隍寗虞S彈性阻尼模型，驅動軸扭矩的估計被轉化為扭轉角的估計?？紤]系統(tǒng)內部參數擾動和外界負載擾動的不良影響，加權H?性能指標被用來提高驅

5、動軸扭矩觀測器的抗干擾能力。區(qū)域極點配置被用來進一步優(yōu)化驅動軸扭轉角估計誤差的收斂特性，以適應外層控制器對狀態(tài)估計效率的需求。通過仿真實驗分析，對魯棒觀測器的效果進行了驗證。
　　(4)四輪獨立驅動純電動車側向運動魯棒控制研究。在利用雙齊次 Markov鏈分別描述反饋通道網絡延遲和前饋通道網絡延遲的基礎上，提出雙模態(tài)依賴的H?魯棒控制器設計，以提高四輪獨立驅動純電動車側向運動控制的穩(wěn)定性，并充分運用網絡時滯的信息降低控制器設計的保

6、守性。參照四輪獨立驅動純電動車的實車數據，在CarSim中建立相應的仿真模型，并通過實車測試對車輛仿真模型的可靠性進行了驗證。基于四輪獨立驅動純電動車的仿真模型，利用CarSim與Matlab/Simulink之間的聯合仿真測試對四輪獨立驅動純電動車側向運動H?魯棒控制器的效果進行了驗證。
　　在魯棒控制器以及觀測器增益的求解過程中，基于線性矩陣不等式處理方法，魯棒控制器以及觀測器的設計問題被統(tǒng)一轉化為帶線性矩陣不等式約束的優(yōu)化問