1、機器爬蟲運動步態(tài)策略研究I摘要目前對于移動式機器人多采用輪式移動機構(gòu)，但是在適應(yīng)復(fù)雜地形時輪式機器人無法滿足路況的要求，由此設(shè)計一種靈活的、行走平穩(wěn)和對路況適應(yīng)性強的機器人成為解決此類問題的關(guān)鍵。六足仿生機器人便是這種機器人的典型代表，而六足仿生機器人的步態(tài)研究對其的行走方式更是具有重要意義。硬件控制芯片采用Parallax公司生產(chǎn)的BasicStamp微控制器，利用PBASIC語言設(shè)計程序，并完成機器人運動控制程序的設(shè)計。在實現(xiàn)數(shù)據(jù)的

2、正常通信后，利用計算機傳輸給BasicStamp控制器，寫入程序。論文針對一個已經(jīng)完成的六足仿生機器人本體，采用BasicStamp微控制技術(shù)，研究了六足仿生機器人運動步態(tài)的控制規(guī)律，并對其進行運動規(guī)劃，在其上實現(xiàn)控制系統(tǒng)。論文主要研究了六足機器人的三角步態(tài)、四足步態(tài)走法并且提出波動步態(tài)。通過斑馬線步態(tài)圖可以很清楚的發(fā)現(xiàn)其三者之間的聯(lián)系和不同，從而總結(jié)出每種步態(tài)的特點并且比較每種步態(tài)的優(yōu)缺點，為后面的實驗過程提供了理論依據(jù)。在實驗中分別

3、在六足機器人本體上實現(xiàn)了基于三角步態(tài)的直線行走、基于四足步態(tài)的直線行走、基于三角步態(tài)的右側(cè)轉(zhuǎn)彎運動和在兩種步態(tài)下的負重實驗。另外，三角步態(tài)中的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)分析和實現(xiàn)較直行狀態(tài)更為復(fù)雜。因為機器人有六條腿，數(shù)目比較多，所以轉(zhuǎn)彎的時候每條腿的運動狀態(tài)如何分配是一個難點。通過對三角步態(tài)運動特點進行仔細分析并且對六足機器人本體的研究，實現(xiàn)了其轉(zhuǎn)彎步態(tài)。從實驗結(jié)果可以看出，六足仿生機器人的運動控制具有穩(wěn)定性和協(xié)調(diào)性。四足步態(tài)較三角步態(tài)負重能力更強，但